公开(公告)号：CN105629992B

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201610082285.7

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  吕洪莉 ,  李本银 ,  张耕实

IPC: G05D1/10 ,  G06N3/00

Abstract: 一种威胁互联网下UUV的航路规划方法，涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种威胁互联网下UUV的航路规划方法。本发明要解决现有威胁互联网的环境下，同时存在障碍区和威胁区时，存在不能事先设置UUV应保持的安全概率，且难以保证航路尽可能最短的问题。本发明将安全概率计算规则和基于安全保障的蚁群状态转移概率计算方法运用于蚂蚁算法，与传统的蚁群算法在规划过程中有固定的目标点不同，本发明提出的算法其目标点在规划过程中会按照遍历顺序依次变化，每只蚂蚁得到的路径都是从布放点出发遍历过所有的必经点后回到回收点的完整路径；本发明的规划是一次性完成而不是分段规划后拼接的；本发明可应用于路径规划技术领域。

公开(公告)号：CN105549600B

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201610082237.8

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  崔保华 ,  张宏瀚 ,  刘向波

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法，本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，确定UUV与运动障碍相向航行，当UUV检测到与运动障碍物相向航行时，运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍，计算触发航路规划算法的衡量距离nextL，当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M

公开(公告)号：CN105549600A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610082237.8

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  崔保华 ,  张宏瀚 ,  刘向波

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法，本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，确定UUV与运动障碍相向航行，当UUV检测到与运动障碍物相向航行时，运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍，计算触发航路规划算法的衡量距离nextL，当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M

公开(公告)号：CN108279692A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201810043819.4

申请日：2018-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  林常见 ,  么洪飞 ,  肖瑶 ,  张宏瀚 ,  张雪莲

IPC: G05D1/06 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

CPC classification number: G05D1/0692 ,  G06N3/006 ,  G06N3/0454 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM-RNN的UUV动态规划方法，属于无人潜航器领域，包括如下步骤：步骤(1)：选择几何模型构建障碍环境模型；步骤(2)：利用蚁群算法建立用于获取数据集的UUV动态规划器；步骤(3)：设计用于动态规划的LSTM-RNN网络模型；步骤(4)：获取数据集：步骤(5)：利用数据集中训练集的数据训练LSTM-RNN网络，得到基于LSTM-RNN网络的动态规划器；步骤(6)：将声纳探测信息及目标点信息输入至基于LSTM-RNN网络的运动规划器，获得UUV下一时刻的航向及航速。本方法具有强大的学习能力，同时还具有非常强的泛化能力，这使得所实现的动态规划器适用于复杂的环境。同时满足实时性的要求，并且所规划的路径符合UUV的运动特性。

公开(公告)号：CN105629975B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610082311.6

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  徐新 ,  王莹 ,  么洪飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法，本发明涉及UUV航行过程中的运动障碍的规避方法。本发明是为了解决目前采用的运动障碍规避方法难以准确预测随机运动障碍的运动状态的问题。本发明首先确定UUV与运动障碍相向航行或UUV与运动障碍同向航行，相向航行时采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；同向航行时分为UUV追击运动障碍和运动障碍追击UUV，UUV追击运动障碍时，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；运动障碍追击UUV时，UUV不断调整自身运动速度，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍。本发明应用于UUV的运动障碍规避领域。