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公开(公告)号：CN107061926B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710379532.4
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种推拉自锁式管道内检测机器人，主要包括前机体、后机体、凸轮传动机构、楔形自锁机构、支撑轮机构组成部分；所述前机体的主机体中间安装楔形自锁机构，主机体外均匀设置支撑轮机构，通过楔形自锁机构与弹簧的作用力控制滚轮与管道内壁的作用力，实现滚轮的“滚动”与“卡死”两个运动状态；后机体与前机体结构相同，同向安装，实现后机体滚轮与前机体滚轮运动相反的功能；所述中间凸轮传动机构用于连接前、后两机体，可实现前、后机体的伸缩运动，通过控制电机正反转可以控制机器人的前进或后退，实现机器人的管内运行，楔形自锁机构与弹簧的共同作用增强了机器人对不同管道内径的适应性能。
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公开(公告)号：CN106364588A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610944706.2
申请日：2016-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , F16L55/34
CPC classification number: B62D57/032 , F16L55/34
Abstract: 本发明提供一种蠕动式管道行走机器人，包括前机体、后机体、中间机体、第一传动轴、第二传动轴、套筒、传动齿轮机构、蜗轮蜗杆机构、曲柄滑杆机构、支撑轮机构、电机等组成部分，电机轴与第一传动轴相连，将动力传输到第一传动轴上，第一传动轴与第二传动轴通过套筒半分对接，实现整个机构的动力传输；通过齿轮传动控制凸轮的旋转，再通过凸轮与弹簧配合，可实现在半周期支撑足伸出并锁定，在另一半周期支撑足缩回；第一传动轴通过蜗杆带动涡轮旋转，涡轮与大齿轮固连，小齿轮、连接盘、连杆与滑杆构成曲柄滑杆机构，滑杆的另一端与后机体固连，可实现后机体的往复运动。本发明可实现机器人在管道中的前进运动。反之可实现机器人周期性的后退运动。
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公开(公告)号：CN104500904A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510001285.5
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/033
CPC classification number: F16L55/033
Abstract: 本发明提供的是一种高压充液管路一体化集成有源消声器。主要包括圆筒形外壳，设置于外壳中间的基于管状压电陶瓷的作动器，上下游管段内侧的传感器，壳体与作动器管段之间的信号拾取和调理系统、功率放大系统、基于DSP的高速信号处理系统。本发明提供的是一种可用于高压充液管路、基于管状压电陶瓷作动器、高度一体化集成的有源消声器。该有源的管路消声器根据实时测量的管路内流噪声的频率、大小和相位提供反噪声去抵消管道内原有的噪声，因此它能适应噪声频率的变化，消声频带宽，消声效果良好。
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公开(公告)号：CN104500647A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510001287.4
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16F15/035 , B06B1/045 , F16F15/08
Abstract: 本发明提供的是一种双层主被动机电集成式隔振装置。包括被动的上层橡胶隔振器(a)、中间框架结构(c)、安装底板(d)、四台电磁激振器(b)、集成式控制信号调理设备和加速度信号调理设备(f)，中间框架结构(c)设置于上层橡胶隔振器(a)与安装底板(d)之间，所述四台电磁激振器(b)作为主动执行机构对称布置在中间框架结构(c)的左右两侧，集成式控制信号调理设备和加速度信号调理设备(f)对称布置在中间框架结构(c)的前后凹槽内。本发明对于频带范围较宽的外扰激励引起的振动有着良好的抑制效果，主要用于各种舰用柴油机、汽轮机、泵等旋转和往复机械设备以及核电应急发电机组等大型动力设备的振动控制。
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公开(公告)号：CN103943869A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410105310.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M4/90
CPC classification number: H01M4/9075
Abstract: 本发明提供的是一种石墨涂覆纸负载NiAu薄膜电极材料的制备方法。用粘土做固化剂，将粘土与石墨均匀混合后涂覆于普通纸张表面；将5～5.5g NH4Cl及1～1.5g NiCl2溶于50mL水中制成电沉积液；在电沉积液中将涂有石墨的纸在1.0V电压下保持20～30min，以活化涂覆的石墨，然后在-1.0V下电沉积Ni160～180min，得到纸-石墨-Ni薄膜电极；将纸-石墨-Ni薄膜电极在1mmol L-1的HAuClO4溶液中静置2～4分钟，得到纸-石墨-NiAu薄膜电极。本发明用石墨涂覆纸，将Ni电沉积于导电的涂覆石墨的纸的表面，再以Au置换部分Ni制备铅笔涂覆纸负载NiAu催化剂，提高直接硼氢化物燃料电池阳极催化性能的方法。解决了硼氢化钠燃料电池阳极活性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107339352B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710721345.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种电磁机电耦合电路调谐吸振器采用电磁发电的法拉第原理，通过线圈切割动子磁场将振动的动能转化为电能，然后将线圈连接到负载电路，通过调节负载电路的阻抗特性使得电路电流发生变化。由于载流线圈在磁场中会产生安培力，不同的电流会产生不同大小的安培力，其对原机械系统也会产生不同的反馈作用，从而通过机电耦合效应造成原机械系统刚度和阻尼的不同变化。阻抗特性的调节则可以通过数字电路来实现。相对于传统的机械式调节，这种利用电磁耦合方式的调节更加快速简捷，所需的控制系统也相对要简易和稳定，更加有利于可调节吸振器的集成化、微型化和低能耗的实现。
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公开(公告)号：CN106364588B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610944706.2
申请日：2016-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , F16L55/34
Abstract: 本发明提供一种蠕动式管道行走机器人，包括前机体、后机体、中间机体、第一传动轴、第二传动轴、套筒、传动齿轮机构、蜗轮蜗杆机构、曲柄滑杆机构、支撑轮机构、电机等组成部分，电机轴与第一传动轴相连，将动力传输到第一传动轴上，第一传动轴与第二传动轴通过套筒半分对接，实现整个机构的动力传输；通过齿轮传动控制凸轮的旋转，再通过凸轮与弹簧配合，可实现在半周期支撑足伸出并锁定，在另一半周期支撑足缩回；第一传动轴通过蜗杆带动涡轮旋转，涡轮与大齿轮固连，小齿轮、连接盘、连杆与滑杆构成曲柄滑杆机构，滑杆的另一端与后机体固连，可实现后机体的往复运动。本发明可实现机器人在管道中的前进运动。反之可实现机器人周期性的后退运动。
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公开(公告)号：CN107770988A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710939627.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H05K5/0213 , H05K5/064
Abstract: 本发明提供一种抗冲击海上测试系统数据保护装置，包括上壳体、设置在上壳体上端的信号标、底座、数据存储单元、热防护层、快速弹开机构，上壳体的下端设置有壳体密封端盖，上壳体内部设置有内核壳体，数据存储单元设置在内核壳体内，上壳体与内核壳体之间设置有热防护层，壳体密封端盖的下端设置有数据控制单元，上壳体与底座通过快速弹开机构连接，数据控制单元通过电缆线与数据存储单元连接。本发明针对海上爆炸冲击试验平台，提出了一种海上测试系统数据保护装置，用于记录测试设备以及试验平台的状态参数，在紧急情况下为数据的完整保存提供了有效保障。
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公开(公告)号：CN107339352A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710721345.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种电磁机电耦合电路调谐吸振器采用电磁发电的法拉第原理，通过线圈切割动子磁场将振动的动能转化为电能，然后将线圈连接到负载电路，通过调节负载电路的阻抗特性使得电路电流发生变化。由于载流线圈在磁场中会产生安培力，不同的电流会产生不同大小的安培力，其对原机械系统也会产生不同的反馈作用，从而通过机电耦合效应造成原机械系统刚度和阻尼的不同变化。阻抗特性的调节则可以通过数字电路来实现。相对于传统的机械式调节，这种利用电磁耦合方式的调节更加快速简捷，所需的控制系统也相对要简易和稳定，更加有利于可调节吸振器的集成化、微型化和低能耗的实现。
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公开(公告)号：CN104033535B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410246940.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种适用于低频振动的三维隔振装置，在水平面上，解耦支架、钢制的轴和铝制的滑动块实现了振动位移在X，Y方向的解耦，大、小两个圆形永久磁铁作为负刚度元件，弹簧作为正刚度元件，构成了水平面的低频隔振系统；在竖直方向上，利用斜弹簧的几何特性作为负刚度元件，支撑弹簧为正刚度元件，构成了Z方向的低频隔振系统；把两个系统结合起来形成了三维低频隔振系统。本发明使用永久磁铁、弹簧作为负刚度或正刚度元件，实现更低频率的隔振；实现了X，Y，Z方向的位移解耦，可以在Z方向和XY平面上获得更低动刚度的同时可以保证较大的承载能力；不需要输入能量，并且可调整静平衡位置，以保证振动发生在零刚度附近。
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