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公开(公告)号：CN101628421A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
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公开(公告)号：CN101628419A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072640.2
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构，其特征是：由中间车体平衡模块和辅助驱动模块组成；中间车体平衡模块包括左侧立板、成对带法兰的滑动轴承、左侧摇臂输入直齿轮、左侧传动直齿轮、圆柱销、轴端挡圈、成对的轴用弹性挡圈、左侧从动直齿轮、左侧齿轮箱端盖、右侧齿轮箱端盖、右侧从动直齿轮、右侧立板、连杆、圆头平键、右侧摇臂输入直齿轮，左侧立板与左侧齿轮箱端盖连接构成左侧齿轮箱机座，辅助驱动模块包括左侧轴向挡圈、成对带法兰的滑动轴承、摇杆旋转套、右侧轴向挡圈、摇杆、扣紧螺母、摇杆调整座和辅助沙地轮部件。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体俯仰最小，地面适应性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101758755B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910073326.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供一种具有适用于两栖地面的机器人桨轮分开式轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套，液压部分通过螺纹与夹持套连接，驱动桨安装在液压部分上。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
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公开(公告)号：CN101628419B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072640.2
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构，其特征是：由中间车体平衡模块和辅助驱动模块组成；中间车体平衡模块包括左侧立板、成对带法兰的滑动轴承、左侧摇臂输入直齿轮、左侧传动直齿轮、圆柱销、轴端挡圈、成对的轴用弹性挡圈、左侧从动直齿轮、左侧齿轮箱端盖、右侧齿轮箱端盖、右侧从动直齿轮、右侧立板、连杆、圆头平键、右侧摇臂输入直齿轮，左侧立板与左侧齿轮箱端盖连接构成左侧齿轮箱机座，辅助驱动模块包括左侧轴向挡圈、成对带法兰的滑动轴承、摇杆旋转套、右侧轴向挡圈、摇杆、扣紧螺母、摇杆调整座和辅助沙地轮部件。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体俯仰最小，地面适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN101758755A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910073326.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供一种具有适用于两栖地面的机器人桨轮分开式轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套，液压部分通过螺纹与夹持套连接，驱动桨安装在液压部分上。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
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公开(公告)号：CN101628595A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072645.5
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028 , G01P3/00
Abstract: 本发明提供的是一种适于崎岖地面的前后排列具有滑转测量能力的机器人轮子。其组成包括驱动轮(1)、驱动轮支臂(2)、绞接轴(3)、弹簧(4)、从动轮支臂(5)、从动轮(6)；驱动轮()1与驱动轮支臂(2)一侧固定连接，驱动轮支臂(2)的另一侧与从动轮支臂(5)的一侧通过绞接轴(3)连接，弹簧(4)连接在弹驱动轮支臂(2)与从动轮支臂(5)之间，从动轮支臂(5)与从动轮(6)固定连接。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。
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公开(公告)号：CN101628422A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072644.0
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供的是一种具有自调整能力的机器人天线平台。其组成包括第一直齿轮(Z 1 )、第二直齿轮(Z 2 )、第三直齿轮(Z 3 )、第四直齿轮(Z 4 )、第五直齿轮(Z 5 )、系杆(H)、第一同步带7、第二同步带8和天线平台9。本发明为在崎岖地面的导航通信提供了一个相对稳定移动机器人平台。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，同时也能保持天线平台天线的稳定运动。这样的机构设计有助于更好的控制机器人的执行机构的运动，同时又能将移动机器人采集的数据，更快更清晰的传输。
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