公开(公告)号：CN101829986A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010179785.5

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  魏金旺 ,  韩毛毛 ,  郭钽 ,  王帅旗 ,  武永见 ,  尹志生 ,  王郡良

IPC: B25J5/02

Abstract: 本发明的目的在于提供具有缓冲性能的机械手。本发明包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构上。本发明极大地缓冲了货物传送过程中因为速度变化问题带来的惯性冲击力，避免了运送过程中冲击力对设备的损坏作用，以较低的成本提高了整个系统的运动平稳性和耐用性。

公开(公告)号：CN101628527A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910072643.6

申请日：2009-08-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  武永见 ,  张振宇 ,  谭大伟 ,  薛开 ,  栾钰琨

IPC: B60B19/00 ,  G01B21/00 ,  G01J5/00

Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。

公开(公告)号：CN101628421A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910072642.1

申请日：2009-08-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  栾钰琨 ,  张振宇 ,  薛开 ,  谭大伟 ,  武永见

IPC: B25J19/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。