公开(公告)号：CN110053713A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910194759.0

申请日：2019-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  周长鹤 ,  王联甫 ,  臧睿 ,  宫臣 ,  王鑫炎 ,  张金东 ,  段鹏 ,  吴博

IPC: B63B19/14 ,  B63B19/24

Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。

公开(公告)号：CN108535037A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810514655.9

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  赵伟鹏 ,  刘桂芳 ,  季宝锋 ,  陈东华 ,  张雪峰 ,  段鹏 ,  臧瑞 ,  翁旭涛 ,  孙杨

IPC: G01M99/00 ,  G09B25/00

Abstract: 本发明提供一种模拟火箭分离半实物实验平台，包含整体框架结构、加载装置、传动装置和缓冲装置。加载装置包括加载平台和力加载组件，加载平台用于分离导向装置的安装、固定和对心。力加载组件，用于在安装测试实验件时提供方便以及模拟在测试各种分离情况时相应的环境参数。传动装置由移动滑台组件和抱紧环组成。移动滑台组件用于实现分离导向机构分离运动的运动模拟，抱紧环的作用是固定火箭壳体。缓冲装置利用阻尼器使试验件缓冲减速，防止试验件冲击框架结构。本发明填补了火箭分离纯计算机数值仿真方法的不足，克服了火箭分离实验无法提供真实环境参数的缺点。本发明可实现模拟火箭多种推力失效组合情况下的分离实验。

公开(公告)号：CN104848876B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201510253264.2

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李思宇 ,  李琪 ,  黄新禹 ,  崔洪亮 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。

公开(公告)号：CN103501414B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201310491747.7

申请日：2013-10-18

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 苏锋 ,  张汝彬 ,  储乐平 ,  陈斌 ,  王立权 ,  倪浩 ,  陈东良 ,  国云飞 ,  谢超

IPC: H04N5/232 ,  H04N7/18

Abstract: 一种带有浮台的移动式水下监控装置，包括：水上浮台、水下云台以及锚体，其中，水上浮台包括：相对布置的两个浮台、相对固定在浮台上的水密电机、安装在水密电机上的减速箱，减速箱与锚缆绞盘和升降绞盘连接，锚缆绞盘上缠绕有锚缆，升降绞盘上缠绕水下电缆；水下云台包括：水下云台支架、安装在水下云台支架上的数个槽轮、固定在水下云台支架上的云台、通过水下电缆传输信号的水下照明灯及水下摄像机，在槽轮之间穿梭有锚缆；锚体包括：沉底锚、固定在沉底锚上的锚缆，且沉底锚通过锚缆与设在水上的浮台连接。本发明不仅能够增加水下监控的可视区域，解决了现有水下装置图像的不稳定问题；而且，简化了结构设计，降低了生产及维修成本。

公开(公告)号：CN105965280A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610532396.3

申请日：2016-07-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  周凯 ,  王博 ,  刘冲 ,  张志远 ,  陈磊 ,  庄博 ,  汪永远 ,  李宁杰 ,  王金彪

IPC: B23Q1/26

CPC classification number: B23Q1/26

Abstract: 本发明提供一种具有锁紧防松功能的竖直水平双导向装置，包括安装板、燕尾槽导轨、公滑块、母滑道、锁紧防松装置，燕尾槽导轨和锁紧防松装置分别与安装板固定连接，母滑道可沿燕尾槽导轨实现水平方向的移动，公滑块通过配合，安装在母滑道中，公滑块可以在母滑道里竖直方向移动，所述锁紧防松装置包括锁紧座、挡板、拨轮、棘爪、钢珠、小弹簧、手轮、棘轮轴、塔簧、锁舌。本发明中的锁紧防松装置，利用棘轮轴与棘爪配合成棘轮机构只能单方向运动特点，实现防松功能，并且防松可靠、牢固。本发明克服了传统直线导轨的单方向导向功能，可以实现先竖直导向，后水平导向的功能。

公开(公告)号：CN104331088A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410566638.1

申请日：2014-10-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  谢超 ,  蔡玉龙

IPC: G05D3/12 ,  G05B19/048

Abstract: 本发明的目的在于提供一种可动力定位的海洋养殖水下监控平台，包括固定平台、浮台、监控平台，固定平台和浮台通过连接杆相连，监控平台位于浮台下方，固定平台上安装控制单元；所述的控制单元包括四组，第一-第三组控制单元成三角布置，第四组控制单元位于三角的中间位置，第一-第三组控制单元的绳索连接监控平台，第四组控制单元的绳索连接摄像头，摄像头位于监控平台中部，浮台下平面安装有隧道式推进器，固定平台的上方安装有防水盖。本发明既能按照指令在固定区域内进行监测，又能灵活移动，满足不同条件下的监测要求，减低生产和维修成本，提高监控装置的可替换性和可靠性。

公开(公告)号：CN104076878A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410276555.9

申请日：2014-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  谢超 ,  蔡玉龙 ,  董立涛

IPC: G06F1/16 ,  A47B21/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种娱乐平躺式观赏影院箱，包括箱体、空气流通风扇、空气流通管、平板电脑、耳机，箱体的截面为五边形结构，第一边-第五边首尾依次相连，第一边与第三边上下平行设置，第二边与第四边左右平行设置，第五边相对于第一边倾斜布置，第五边的内壁上固定有平板电脑安装板，平板电脑安装板上设置横向滑槽和竖向滑槽，平板电脑通过横向固定夹和竖向固定夹安装在平板电脑安装板上，横向固定夹安装在横向滑槽里，竖向固定夹安装在竖向滑槽里，箱体的左右两个侧面上安装耳机，耳机连接平板电脑，第一边所在平面上安装相连的空气流通风扇和空气流通管。本发明可以为人们娱乐提供一种沉浸度较高的电子设备。

公开(公告)号：CN103625572A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310690161.3

申请日：2013-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  刘琦 ,  王洪 ,  董立涛

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供的是一种带有弹性四杆机构的四足机器人腿。包括大腿、小腿、足部、拉簧、卷线轮，大腿的一端连接到动力源的输出轴上构成髋关节，卷线轮与大腿的这一端通过转动副相连且卷线轮的轴线与动力源的输出轴共轴，大腿的另一端与小腿的一端通过转动副相连构成膝关节，小腿的另一端与足部在足部的四分之一处通过转动副相连构成踝关节，拉簧的一端与大腿中部通过转动副相连，拉簧的另一端与足部的一端通过转动副相连，钢丝绳的一端固定在踝关节上，钢丝绳跨过卷线轮接动力源。本发明采用被动自由度，减少了能量的损耗，该被动自由度通过四连杆机构实现，其中四连杆的一边采用弹簧，可在一定的范围内自由伸缩，实现了腿部足端的自由运动。

公开(公告)号：CN103505861A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310466971.0

申请日：2013-10-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  孟祥禹 ,  李辉 ,  刘祥 ,  单明明 ,  向熊 ,  周英辉 ,  孟凡森 ,  陆洋

IPC: A63B67/12

Abstract: 本发明的目的在于提供一种硬币抛射装置，包括支架、取币机械手、导向机构、抛射机构、底座；取币机械手包括机械手臂、电机、同步带轮，同步带轮通过同步轴承座安装在支架上，电机连接同步带轮，机械手臂上设置有齿形带，机械手臂端部安装气动机械手指，齿形带与同步带轮相配合；导向机构包括固定部分和可翻转部分，固定部分固定在支架上，可翻转部分的下端通过翻转轴承座安装在底座上，舵机连接可翻转部分的下端；抛射机构包括旋转轮，旋转轮安装在底座里，旋转轮内部安装有旋转电机，旋转电机带动旋转轮旋转。本发明硬币不会因为空气阻力而偏离飞行轨道，类似于篮球投掷过程中的反向旋转，在进入币箱内接触箱壁后会向下反弹，利于硬币进入币箱。

公开(公告)号：CN103302677A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310215981.7

申请日：2013-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  董立涛 ,  陈东华 ,  刘琦 ,  国云飞 ,  孟祥禹 ,  刘祥 ,  王成华 ,  李辉

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本发明通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。