-
公开(公告)号：CN111444858A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010237436.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种移动机器人场景理解方法。视觉系统捕获的场景的单个RGB-D场景图像作为输入，利用基于与或图的随机语法模型对所述的场景图像进行解析和配置、恢复出场景中被遮挡的物体部分，采用贝叶斯概率模型对物体之间的相对关系以及物体与场景之间的相对关系进行推理，结合先验信息对场景图像进行三维重构，使用最大后验概率估计找到解析和重建图像的最优解，在大规模RGB-D数据集上将重建的三维场景整体布局与场景的真实情况进行比较。本发明使用物体空间位置关系推理和场景整体布局估计方法，提升复杂场景理解相关算法的性能和效率，实现移动机器人对场景环境的准确理解，推动场景理解算法在智能机器人等相关行业的应用。
-
公开(公告)号：CN103471592A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310228497.8
申请日：2013-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机航迹规划方法。本发明包括：初始化航迹规划任务的详细信息，进行坐标离散变换；初始化蜂群协同觅食算法参数；计算每架无人机的航迹路径的代价；每架无人机根据当前的位置计算当前路径代价；跟随机选择引领对象，每一个引领机招募一个跟随机；无人机放弃当前路径，搜索新路径；保存最优路径的参数并且计算最优值；检查是否达到迭代次数上限。本发明克服了传统智能优化航迹规划方法的初始化敏感问题；本发明可以改善算法的精度，以便得到最优解，或者是与最优解十分接近的次优解，提升了航迹规划的稳定性，提高了搜索效率。
-
公开(公告)号：CN103245373A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310121148.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种用于水下机器人传感器故障诊断的方法。本发明包括设定最大循环次数有效的检测器的数量；设定阈值；判断是否达到最大循环次数；产生检测器；将检测器正常状态信号集合比较；判断故障有效检测器集是否满；将检测器与已知故障集相比较；判断已有的故障记忆有效检测器集。本发明针对水下机器人传感器故障诊断系统，进行故障检测和诊断，采用实数编码，利用欧氏距离计算和判断传感器危险状态，克服了传统阴性选择算法的漏报率高,不能有效辨认异常故障等缺点，提到了水下机器人传感器故障的检测准确率和适用性。
-
公开(公告)号：CN101425105A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810209603.7
申请日：2008-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于免疫算法的卷烟叶组配方辅助设计方法。用户录入配方目标，包括配方后成品烟的风格，各感官分值和烟气指标值。用户根据所配的风格选择可能用到的某些地区，等级的烟叶。经免疫算法搜索，最终若有满意解，推荐给用户一组方案。否则，提示此烟叶集合无满意解。用户可调整选择的烟叶集合，重新进行模拟配方。本发明为建立应用推理规则和免疫优化算法的卷烟叶组配方辅助设计系统。该系统将专家系统的规则推理、免疫算法组合优化，以及成品烟感官质量评价和烟气指标的免疫神经网络预测模型，三者有机结合，建立智能卷烟叶组配方辅助设计系统。该系统能对多个叶组配方进行优化组合，推荐出符合维护和设计要求的若干方案。
-
公开(公告)号：CN118433782A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410350991.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W28/08 , H04W4/40 , H04W28/084
Abstract: 一种基于无线接入技术的边缘协作任务卸载与资源分配方法，属于自动驾驶车辆任务卸载及资源分配技术领域。为了对任务卸载与资源分配进行优化，本发明建立小型车载网络，包括车辆主机RAT，车辆主机RAT连接道路边缘单元主机RSU，道路边缘单元主机RSU连接边缘计算服务器MEC；车辆主机用于生成任务，道路边缘单元主机用于从车辆主机接收任务并分配到边缘计算服务器；建立任务卸载延迟模型及边缘计算服务器的计算延迟模型；构建RSU端的信息更新键值表；建立车辆的任务卸载模型；车辆端根据车辆的任务卸载模型，通过RSU端的信息更新键值表进行任务卸载目的地的选择，RSU端对任务进行优先级排序，根据优先级决定任务的执行。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111462282A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010253468.7
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种场景图生成方法，将物体检测、视觉关系检测和图像区域描述三种不同层次的语义任务进行相互连接，以端到端的方式共同解决场景理解的不同语义层次的视觉任务。首先将物体、视觉关系和图像区域描述根据其空间特征和语义连接与特征信息传递图对齐，然后通过特征信息传递图将特征信息传递到三个不同层级的语义任务以实现语义特征的同时迭代更新。该方法利用场景图像不同层次的语义特征连接来实现物体检测和视觉关系检测以生成场景图像对应的场景图，并对场景图像的主要区域使用自然语言进行图像描述，同时将图像区域描述作为场景图生成的一种监督方法以提升场景图生成的准确率。
-
公开(公告)号：CN106970641A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710190045.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种无人机环绕物体外形轮廓飞行的控制方法。无人机开机自检；起飞，使待环绕目标进入目标可检测范围，开启目标环绕模式；利用激光雷达探测信息解算无人机机头方向与目标中心方向的夹角即转差角及无人机与目标的距离即目标距离；将转差角输入转向PID控制器，控制器输出量用于控制无人机锁定目标；将目标距离输入定距PID控制器，控制器输出量用于控制无人机与目标维持在设定距离；控制无人机环绕目标外形轮廓飞行。本发明的无人机环绕物体外形轮廓飞行的控制方法能控制机头方向始终对着环绕目标，并可以控制无人机沿着目标外形轮廓定距飞行，大大降低手动控制无人机环绕目标飞行的难度。
-
公开(公告)号：CN106446762A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610532434.5
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00523 , G06K9/00536
Abstract: 本发明属于脑电信号识别领域以及人工智能领域，具体涉及一种基于稀疏表征分类算法的运动想象脑电分类处理方法。本发明包括：试备者在外部干扰较小的环境中，头部戴上无线或有线传输的头皮电极帽，根据提示想象运动动作，脑电帽检测到试备者的脑电波信号，随后对其进行初步的带通滤波，将滤波后的脑电信号传入上位机存储；上位机软件对传入的原始脑电信号进行整理标记，制作出用于分类的样本集和测试集。本发明仅计算构建一次大字典矩阵，之后的处理都用稀疏表征系数矩阵来计算，大大减少了多通道运动想象脑电信息的数据量，从而减小了数据计算压力，提高了运算速度。
-
公开(公告)号：CN103983474A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206178.1
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明属于多旋翼飞行器领域，涉及可以应用于江河、湖泊、浅海等远离岸边人工不易进行水质采样的场合的一种水质采样多旋翼飞行器。本发明包括自身装载有自驾仪系统和取水系统，自驾仪系统由传感系统、微处理器、动力系统构成，取水系统由舵机和水质采样装置组成，安装于水质采样多旋翼飞行器下方；传感系统包括惯性导航传感器由陀螺仪和加速度计组成，完成对水质采样多旋翼飞行器的姿态检测；导航定位传感器由电子罗盘和GPS组成，得到水质采样多旋翼飞行器的航向信息和空间位置、速度信息。本发明提供一种水质采样多旋翼飞行器，成本较低，多旋翼飞行器操作方便快捷，省时省力，而且保证了采样地点水质不被破坏。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
48
records
(took 0.103 seconds)
