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公开(公告)号：CN113889903B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111147438.9
申请日：2021-09-29
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 薛栋良 , 黄国方 , 张斌 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置，包括两个与高压线路地线连接的连接线夹、用于机器人越塔行走的轨道钢管、钢绞线、用于支撑轨道钢管的支撑线夹和支撑机构，铁塔两侧的高压线路地线上分别固定设置一个连接线夹，钢绞线、支撑线夹和支撑机构位于连接线夹之间，支撑机构用于连接铁塔并承载支撑线夹与轨道钢管的受力；两个连接线夹分别固定连接钢绞线两端，轨道钢管套设并紧固在钢绞线上，支撑线夹一端紧固连接轨道钢管，支撑线夹另一端紧固连接支撑机构，支撑机构固定连接铁塔。本发明机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置的结构简单、安装尺寸调整灵活、连接方式牢固可靠、不对线路现有结构造成影响。
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公开(公告)号：CN113889903A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111147438.9
申请日：2021-09-29
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 薛栋良 , 黄国方 , 张斌 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置，包括两个与高压线路地线连接的连接线夹、用于机器人越塔行走的轨道钢管、钢绞线、用于支撑轨道钢管的支撑线夹和支撑机构，铁塔两侧的高压线路地线上分别固定设置一个连接线夹，钢绞线、支撑线夹和支撑机构位于连接线夹之间，支撑机构用于连接铁塔并承载支撑线夹与轨道钢管的受力；两个连接线夹分别固定连接钢绞线两端，轨道钢管套设并紧固在钢绞线上，支撑线夹一端紧固连接轨道钢管，支撑线夹另一端紧固连接支撑机构，支撑机构固定连接铁塔。本发明机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置的结构简单、安装尺寸调整灵活、连接方式牢固可靠、不对线路现有结构造成影响。
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公开(公告)号：CN112615981A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011442175.X
申请日：2020-12-11
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
发明人： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 周兴俊 , 王文政 , 郝永奇 , 单超 , 钟亮民 , 陆盛资 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 廖志勇 , 吴嵩青 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青
摘要： 本发明公开了一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置，包括：带磁监控器、调节支架和控制盒；所述调节支架安装在方通护栏上且调节支架可沿方通护栏左右移动；所述调节支架沿竖直方向布置，所述带磁监控器通过磁性吸附在调节支架上且可沿调节支架上下移动；所述带磁监控器通过上下左右移动以对准冷藏集装箱上的LED显示屏进行拍照，并将拍照数据上传到控制盒。本发明装置通过上下左右移动摄像头实现对准冷藏集装箱上的LED显示屏进行拍照。实现港口所有型号冷藏集装箱显示数据的高效、准确采集的目的。
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公开(公告)号：CN112350215A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011220974.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
发明人： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
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公开(公告)号：CN115661740A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211211232.2
申请日：2022-09-30
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/26 , G06V10/778 , G06V10/82 , A62C27/00
摘要： 本发明公开了图像识别领域的一种消防机器人火源搜索方法及系统，包括：控制消防机器人的高清相机扫描火灾现场，获得扫描区域的实时高清图像；将实时高清图像输入至训练好的初级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行初级检测；若未检测到扫描区域内未发生火灾，对实时高清图像进行冗余分割获取单元检测图像；将单元检测图像输入至训练好的高级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行高级检测；若检测到扫描区域内发生火灾，由单元检测图像中提取火灾区域坐标；根据提取的火灾区域坐标控制消防机器人执行灭火行动；有效平衡了火源搜索的实时性和准确率，辅助消防机器人执行及时有效的灭火行动。
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公开(公告)号：CN113954066A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111200327.X
申请日：2021-10-14
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
发明人： 黄国方 , 吴圣和 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 甘志坚 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 杨明鑫 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 汤济民 , 许茂洲 , 童宇辉
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生系统的配网作业机器人控制方法及装置物理作业平台通过工控机采集数据，孪生作业平台根据采集的数据，将可视化模型的机器人数字化模型、工具组件模型与环境点云模型进行融合，呈现出与物理场景相对应的虚拟场景；在孪生作业平台中进行作业目标线缆定位，机器人作业路径进行规划；在机器人作业路径执行过程中，孪生作业平台实时监控运行数据，同步进行碰撞预测，根据碰撞预测结果及时调整实物机器人作业路径；孪生作业平台通过通信平台接收工控机采集的云台相机图像数据，对实物机器人带电作业过程进行地面远程观测。本发明满足离线与在线作业要求，具备灵活性、通用性、可扩展性。
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公开(公告)号：CN113552884A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110825210.4
申请日：2021-07-21
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
发明人： 黄国方 , 杨明鑫 , 钟亮民 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 张斌 , 吴圣和 , 王文政 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。
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公开(公告)号：CN111716320A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010484746.X
申请日：2020-06-01
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
发明人： 薛栋良 , 黄国方 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 张斌 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
摘要： 本发明涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
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公开(公告)号：CN117345548A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311355029.7
申请日：2023-10-19
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种风机叶片防雷接地检测机器人及其检测方法，机器人本体两侧装配有真空吸盘式行走轮，能够实现在风机叶片表面的吸附行走；机器人本体前端装配有高清摄像头、机械臂和激光雷达，利用高清摄像机和激光雷达采集的数据，基于既有的路径规划算法及图像识别算法，能实现路径规划与接闪器定位识别；通过刷子打磨接闪器氧化层后再进行接地电阻检测。本发明解决了操作人员攀爬风机叶片带来的风险问题，可以在短时间内完成对整个风机叶片的检测，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN117170260A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311230808.4
申请日：2023-09-22
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种基于无人机作业环境三维建模与作业仿真系统及方法，包括环境信息采集模块、飞行定位模块、环境数据提取模块、云服务模块和环境建模模块，其中，环境信息采集模块用于获取环境RGB图像数据B0和点云数据C0；飞行定位模块用于对飞机位置进行实时矫正；环境数据提取模块用于在海量环境数据中提取出关键信息数据；环境建模模块利用飞行定位模块、环境数据提取模块以及云服务模块得到的数据进行环境建模。本发明基于激光雷达与RGB相机对环境信息采集，只提取关键信息对环境建模，解决了环境信息采集冗余问题，大大减少了储存空间；利用关键信息对云服务模型库进行模型匹配，解决了环境建模流程复杂建模速度慢等问题，提高建模效率和精度。
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