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公开(公告)号：CN103727531B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310722856.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 清华大学
IPC: F23C10/30
Abstract: 一种裤衩腿型循环流化床锅炉床料平衡的控制方法，该方法根据布风板特性数据拟合函数及实际一次风量计算布风板压降，进一步获得更准确衡量床料量的修正床压降；以两侧修正床压降差作为反馈量，利用自抗扰控制算法，计算主动一次风设定值修正；将总一次风量设定值的1/2分别加减修正量作为调节两侧风量的两个控制器设定值，通过此两个调节器控制两侧一次风调门开度；将炉膛进出口总压降加正偏置量作为调节风压的控制器设定值，与一次风母管压力反馈比较，通过该调节器控制一次风机导叶开度，提供足够的风压，配合一次风量控制正常运行。本发明所设计的一次风控制系统，可自动调节床料平衡，有效缩短床料不平衡对系统造成不良影响的持续时间。
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公开(公告)号：CN115933408A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310008199.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多变量系统控制方法、装置、电子设备及存储介质。多变量系统控制方法应用于基于自抗扰控制器的多变量系统，多变量系统包括多个控制回路；该控制方法包括：选择多个控制回路中的一个作为预设控制回路，并确定预设控制回路的控制量和被控制量；根据各预设控制回路的控制量和被控制量，建立多变量系统的数学模型；根据数学模型，确定对控制量的补偿环节的数学表达形式；根据补偿环节的数学表达形式，确定其余控制回路与预设控制回路之间的耦合量以及自抗扰控制器的控制方程，以对多变量系统进行解耦控制。本发明实施例的技术方案可提升自抗扰控制器的跟踪和抗扰性能，增强多变量系统中各控制回路之间的解耦效果，改善控制效果。
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公开(公告)号：CN109858163B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910108596.X
申请日：2019-02-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种溴化锂吸收式制冷机的自抗扰前馈控制方法，该方法采用开环阶跃辨识获得吸收式制冷机的对象传递函数，以及来自热源水入口温度、冷却水入口温度、冷媒水入口温度的扰动传递函数；该控制方法以冷媒水出口温度为被控量，以热源水流量为控制量，设计自抗扰控制算法，以提出的定量参数整定公式整定自抗扰控制的参数；在自抗扰控制输出部分减去所有前馈传递函数的输出，其中前馈传递函数是扰动传递函数分别除以对象传递函数，前馈传递函数可以简化成零频率增益。本发明有效降低了控制方法实施的复杂性，并减少了参数整定的工作量；同时抑制多种可测量扰动和未知扰动，提高了冷媒水出口温度对扰动抑制速度，减小了冷媒水出口温度波动范围。
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公开(公告)号：CN103760765A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410014233.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种具有无扰切换功能的位置型自抗扰控制方法，属于工业自动化技术领域。该方法包括：自抗扰控制器非跟踪状态的判断，控制器阶数选择；根据非跟踪状态变量值和控制器阶数，分别通过不同计算方式更新控制器内部变量以及控制器输出，并通过手操器的选择判断进行相应控制量与系统其他变量的对接。本发明所设计的位置型自抗扰控制方法可以实现ADRC/PID/MAN三种模式切换过程中平稳过渡，不会对被控过程造成额外扰动和冲击，仿真结果表明该位置型自抗扰控制方法在过程控制应用的有效性和可实现性。
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公开(公告)号：CN103727531A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310722856.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 清华大学
IPC: F23C10/30
Abstract: 一种裤衩腿型循环流化床锅炉床料平衡的控制方法，该方法根据布风板特性数据拟合函数及实际一次风量计算布风板压降，进一步获得更准确衡量床料量的修正床压降；以两侧修正床压降差作为反馈量，利用自抗扰控制算法，计算主动一次风设定值修正；将总一次风量设定值的1/2分别加减修正量作为调节两侧风量的两个控制器设定值，通过此两个调节器控制两侧一次风调门开度；将炉膛进出口总压降加正偏置量作为调节风压的控制器设定值，与一次风母管压力反馈比较，通过该调节器控制一次风机导叶开度，提供足够的风压，配合一次风量控制正常运行。本发明所设计的一次风控制系统，可自动调节床料平衡，有效缩短床料不平衡对系统造成不良影响的持续时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110955143B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911181806.4
申请日：2019-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种一阶惯性纯滞后过程的复合控制方法，涉及一种针对一阶惯性纯滞后过程的模型预测控制‑自抗扰控制复合控制方法。该方法首先基于一阶惯性纯滞后过程设计自抗扰控制器，使其闭环特性接近预期动态方程，再根据预期动态方程设计模型预测控制器，模型预测控制器的输出为自抗扰控制器的设定值(输入值)。本发明一方面能够优化自抗扰控制器的设定值，另一方面由于ADRC可以较好的克服内外扰动带来的不确定性的影响，使受控过程的闭环响应始终接近预期动态方程，从而确保以预期动态方程为预测模型的MPC性能不会出现严重恶化，提高其鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108278134B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711465172.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学 , 国电科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公布了一种母管制直流锅炉发电机组协调控制方法。该方法包括多汽机协调控制方法和直流锅炉协调控制方法。多汽机协调控制方法通过建立基于误差反馈的多变量解耦控制律矩阵，求得主汽调门开度指令μTHi，以及通过中压调门流量特性曲线和汽机中低压缸的流量分配目标值求得中压调门开度指令μTLi，协调控制汽机中低压缸和汽机高压缸的流量，实现多汽机协调控制。直流锅炉协调控制方法通过建立基于误差反馈的单回路控制律获得燃烧率指令μB、给水流量指令μW和减温水流量指令μAW，实现基于发电机组负荷的直流锅炉协调控制运行。本发明方法结构简单，分层协调控制，调节快速稳定。
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公开(公告)号：CN108875165A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810558694.9
申请日：2018-06-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公布了一种基于运行数据的锅炉特性标定方法。该方法包括构建锅炉系统稳态模型确定最小测量变量参数集、数据采集、数据预处理、标定计算等。通过不同运行工况下实际运行特性参数，能够分析锅炉运行特性参数的主导因素，建立特性参数的主导因素模型。本发明方法克服了以往基于设计数据计算方法的不确定性，大量运行数据的使用能够更精确地获得锅炉的实际运行特性，更准确地描述系统的实际运行状态和性能。
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公开(公告)号：CN108287466A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810041569.0
申请日：2018-01-16
Applicant: 匙慧(北京)科技有限公司 , 清华大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明提出一种对一类高阶系统的改进自抗扰控制方法，属于自动控制技术领域。该方法将实际被控对象采用一阶惯性环节串联的高阶系统进行描述；通过补偿算法对高阶系统上一个计算步序的输入值进行补偿，得到当前计算步序的补偿值；将高阶系统当前计算步序的输出值和当前计算步序的补偿值进行ESO计算，得到高阶系统下一个计算步序的输出值的跟踪值和输出值的一阶导数的跟踪值，进而得到高阶系统下两个计算步序的输入值，同时高阶系统根据计算结果实时调整执行机构的变化量。该方法还能应用于对一类高阶系统的改进二阶自抗扰控制方法的实施。本发明能够更好地兼顾闭环系统的跟踪能力与抗干扰能力，具有很好的控制品质。
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公开(公告)号：CN107025334A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710144244.0
申请日：2017-03-10
Applicant: 国网吉林省电力有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提出集中供热系统热用户整体动态模型建立方法和装置，其中，方法包括：根据室外综合温度和总供热量对集中供热系统热用户内的传热过程进行分析，建立集中供热系统热用户机理性动态模型；利用预设数据通过辨识方法对所述集中供热系统热用户机理性动态模型的参数进行估计，建立集中供热系统热用户整体动态模型。由此，不仅能够避免传统把动态过程作为黑箱模型的系统辨识方法对特定数据的依赖和可移植性差的问题，并且能够避免过于精确的理论建模中由于模型庞大和复杂带来的求解困难、模型参数难以获取从而影响精度的问题，可以大大缓解仅靠经验热指标或固定运行曲线造成的过度供热和能源浪费问题，保障供热质量、实现节能减排。
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