公开(公告)号：CN116208966A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202111647798.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 张吟 ,  韩守鹏 ,  姜婷 ,  曹璐 ,  邵兴

IPC: H04W16/18 ,  H04L61/5014 ,  H04W84/12

Abstract: 本发明涉及海上无人艇技术领域，公开一种一控多无人艇无线组网系统，包括控制端和至少一个被控端；所述控制端包括第一交换机、及连接在所述第一交换机上的组网管理服务器，所述被控端包括第二交换机、及连接在所述第二交换机上的组网客户端和路由器，所述路由器和组网管理服务器之间通过无线链路进行通信；所述路由器向组网管理服务器发送IP地址分配请求；所述组网客户端发起入网申请报文，并通过路由器传输至组网管理服务器；所述组网管理服务器选取IP地址分配给路由器；根据入网申请报文，对其中的身份信息进行验证，将入网应答报文通过路由器反馈给所述组网客户端。本发明能够提高组网的灵活性和安全性。

公开(公告)号：CN114459414A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111587642.2

申请日：2021-12-23

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 徐杨 ,  邵兴 ,  覃月明 ,  杨鑫 ,  乔鹏飞 ,  王卓

IPC: G01B21/18 ,  G01C5/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种半潜式航行体的深度检测方法，两个深度传感器分别采集艇艏深度数据和艇艉深度数据；巴特沃兹低通滤波器分别对艇艏深度数据和艇艉深度数据进行低通巴特沃兹滤波，消除艇艏深度数据和艇艉深度数据中的高频信号，得到艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值；深度融合滤波器对艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值进行融合，消除深度传感器安装位置所带来的误差信号，得到航行体深度估计值；一阶互补滤波器对航行体内置惯性导航设备采集的航行体垂向速度和航行体深度估计值进行融合，消除航行体运动带来的误差信号，得到航行体深度值；本发明能够消除航行体本身的测量误差，该方法简单可靠。