公开(公告)号：CN111006925A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911268328.0

申请日：2019-12-11

申请人： 齐鲁交通发展集团有限公司 ,  山东大学

发明人： 高雪池 ,  杨光宇 ,  甄倩倩 ,  周宗青 ,  朱世超 ,  刘洪亮 ,  朱颖 ,  胡杰 ,  董锐 ,  岳秀鹏

IPC分类号： G01N1/28 ,  G01N1/36

摘要： 本发明涉及一种锚杆受力与加固机理实验试件制备装置及方法，包括：模具箱；固定架：能够与模具箱的顶部可拆卸连接，包括顶壁及固定在顶壁边缘处的侧壁，其中两个相对的侧壁上开设有矩形的第一通孔，第一通孔的上、下孔面上开设有多个凹槽，顶壁上开设有矩形的第二通孔，实验用锚杆能够通过第二通孔伸入模具箱中，第一通孔和第二通孔的轴线平行设置；固定杆：能够通过第一通孔穿过固定架开设第一通孔的两个相对的侧壁，固定杆上设置有与所述凹槽相匹配的凸条，凸条能够嵌入凹槽中，穿过第一通孔的相邻两个固定杆能够夹持固定实验用锚杆，采用本发明的试件制备装置能够有效避免振捣过程中锚杆的滑移倾斜，保证试件的制备质量。

公开(公告)号：CN110701428B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN201910966314.X

申请日：2019-10-12

申请人： 山东大学

发明人： 张亮 ,  丁亚伟 ,  徐亮 ,  谢一航 ,  朱颖 ,  赵文韬

IPC分类号： F16L55/32 ,  H02K11/215 ,  H02K11/22 ,  H02P7/28 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。

公开(公告)号：CN110159869B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201910417013.1

申请日：2019-05-20

申请人： 山东大学

发明人： 朱颖 ,  张亮

IPC分类号： F16L55/28 ,  G01D21/02 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供一种管道检测机器人及其多传感器融合检测方法，能准确获得管内环境感知和自身感知，信息检测全面，准确率高。上述融合检测方法包括主控模块每隔预设时间，获取各传感器的检测数据；将当前时刻获得的所有检测数据划分为机器人自身状态数据和管内环境数据；分别对当前时刻获得的机器人自身状态数据和管内环境数据进行特征提取；分别对特征提取后的机器人自身状态数据和管内环境数据进行参数估计和特征识别；分别对机器人自身状态数据和管内环境数据的下一时刻数据估计和当前时刻特征属性进行融合计算，获得机器人运行状态和管内环境状况的综合态势估计。解决了现有管道机器人，信息检测不全、误检率高的问题。