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公开(公告)号：CN111652163A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010512609.2
申请日：2020-06-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明公开了一种输电线路杆塔线段匹配方法以及设备，包括：通过从输电线路杆塔图像中的杆塔区域提取出线段，对线段之间的交点进行条件约束得到原始交点，对原始交点进行聚类得到新交点，基于平面优化以及共面代价的方法对新交点所对应的线段进行匹配，选择出新交点的匹配点以及新交点所对应的匹配线段；通过拟合线段所在的平面，从平面中选择出主要平面，根据主要平面中的三维坐标寻找出满足近似共线条件的其他主要平面的三维坐标，从而得到电力杆塔匹配的三维线段。本发明通过平面优化以及共面代价的方法来剔除线段的多个无用的交点，最后根据近似共线条件进行电力杆塔三维线段匹配，从而在大量相交的线段中实现对电力杆塔三维图像的线段匹配。
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公开(公告)号：CN110703268A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN109947130A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910266250.2
申请日：2019-04-03
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明公开了一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统，该方法包括：根据WBS思想的任务切分算法，将目标任务进行切分，得到若干个可直接执行的元任务；根据蚁群算法和航线优化策略，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的最优航线；根据可靠性和费用任务调度算法，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。解决了电网巡视效率低、航线轨迹冗余、资源冗余损耗、管理成本高等问题，规避了按线路巡视造成资源浪费的现象，对电网网架巡视进行网格化管理，将巡视任务切分为元任务，在元任务基础上进行航线规划，保证航程最优，同时调度飞行器按照规划好的航线进行巡视作业，提高飞行效率。
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公开(公告)号：CN111965044A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010830828.5
申请日：2020-08-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G01N3/18
摘要： 本发明提供的一种基于导线抗拉强度损失的输电线路蠕变计算方法及系统，通过复合导线的初始抗拉强度以及复合导线在各个运行时间内的运行温度，预测温度变化后的复合导线对应的导线抗拉强度损失、导线运行温度以及对应的导线运行时间，这样，通过蠕变计算公式进行计算后，即可得到复合导线的蠕变，有效提高工作效率，并且，还可通过蠕变的合理范围判断复合导线是否存在风险，是否需要更换，有利于工作人员对复合导线进行维护工作。
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公开(公告)号：CN110580703A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910853961.X
申请日：2019-09-10
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108801225A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111952883B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010863796.9
申请日：2020-08-25
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： H02G1/02 , G06V20/17 , G01S17/894
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光雷达的输电线路故障识别系统及方法，系统包括：飞行器，所述飞行器上设有双光相机、交换机与微型计算机；所述双光相机包括可见光摄像头与红外光摄像头；所述微型计算机，基于卷积神经网络算法，将所述输电线路的场景画面与红外热像图融合生成巡检图像，并基于深度学习训练算法，匹配所述巡检图像中的特征从而识别所述输电线路的导线，生成线路缺陷数据，同时，所述微型计算机用于生成与存储巡检报告，所述巡检报告包含所述线路缺陷数据。通过本发明使得能够自动对巡检图像中的特征进行识别并自动诊断缺陷，极大地提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111652163B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010512609.2
申请日：2020-06-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明公开了一种输电线路杆塔线段匹配方法以及设备，包括：通过从输电线路杆塔图像中的杆塔区域提取出线段，对线段之间的交点进行条件约束得到原始交点，对原始交点进行聚类得到新交点，基于平面优化以及共面代价的方法对新交点所对应的线段进行匹配，选择出新交点的匹配点以及新交点所对应的匹配线段；通过拟合线段所在的平面，从平面中选择出主要平面，根据主要平面中的三维坐标寻找出满足近似共线条件的其他主要平面的三维坐标，从而得到电力杆塔匹配的三维线段。本发明通过平面优化以及共面代价的方法来剔除线段的多个无用的交点，最后根据近似共线条件进行电力杆塔三维线段匹配，从而在大量相交的线段中实现对电力杆塔三维图像的线段匹配。
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公开(公告)号：CN112489201A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011418018.5
申请日：2020-12-07
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本申请公开了一种柱状电力杆塔三维建模系统及方法，系统包括：加载控制模块用于根据目标杆塔图像加载目标杆塔的图像位置信息，生成并发送数字化触发指令，结合杆塔顶端参数、杆塔底端参数和横担坐标构建电力杆塔三维模型；杆塔顶端数字化模块用于获取杆塔顶端的顶端圆心，根据顶端圆心计算后得到杆塔顶端参数；杆塔底端数字化模块用于获取杆塔底端的底端圆心，根据底端圆心计算后得到杆塔底端参数；横担数字化模块用于获取第一关键点坐标，基于对称原理进行镜像处理，获取其他侧的第二关键点坐标，根据第一关键点坐标和第二关键点坐标提取横担坐标。解决了现有技术无法确保杆塔三维建模准确性和可靠性，且杆塔三维模型存在局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN111062927A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911310486.8
申请日：2019-12-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明公开了一种无人机图像质量检测的方法、系统及设备，包括以下步骤：获取无人机拍摄到的需要检测的图像，并从中选择两张图像；对选择的图像采用Harris算法计算出图像的特征点；采用Lowe’s算法从特征点中提取出优质特征点，并对优质特征点两两之间进行匹配；重新选取需要检测的两张图像并重复步骤，获得所有需要检测的图像的优质特征点匹配的数量，根据图像优质特征点匹配的数量对图像进行质量分级。本发明通过采集Harris算法对图像的特征点的提取及匹配，其具有运行速度快、鲁棒性强等特点，通过对同一场景的两张照片的特征点快速提取，并对图像上的优质特征点进行两两匹配，依照优质匹配点数量的多少对图像的质量进行分级，大大提高了工作效率。
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