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公开(公告)号：CN108801225A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108830933B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810669248.5
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种电力杆塔塔身重建方法、系统、介质及设备，该方法包括：确定目标电力杆塔在无人机影像中所处的目标位置区域；根据目标电力杆塔的属性信息建立目标电力杆塔的三维模型；将三维模型投影至无人机影像中，得到目标投影；将目标电力杆塔分别在目标位置区域和目标投影中的轮廓进行形状匹配，得到目标电力杆塔的塔腿与无人机影像中各个二维线条的对应关系；利用对应关系计算目标电力杆塔的塔身的三维线条；利用预设约束条件对塔身的三维线条进行整体平差，以完成对塔身的重建。显然，在本申请中，没有用到Lidar点云，也没有用到机载雷达设备就完成了对目标电力杆塔的塔身的重建，大大降低了电力部门的运营维护成本。
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公开(公告)号：CN109029365A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810670193.X
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
IPC分类号： G01C11/00
CPC分类号： G01C11/00
摘要： 本申请公开了一种电力走廊异侧影像连接点提取方法、系统、介质及设备，该方法包括：利用POS信息将无人机倾斜影像分为不同侧的第一影像组和第二影像组；利用POS信息分别对第一影像组和第二影像组中的目标电力走廊进行定位，得到第一定位影像和第二定位影像；分别获取第一定位影像和第二定位影像的密集匹配点云，并将密集匹配点云进行同名点匹配，得到相似变换参数；利用相似变换参数建立第一定位影像和第二定位影像的几何变换关系；利用几何变换关系提取第一定位影像和第二定位影像的连接点。可见，利用建立的几何变换关系来约束目标电力走廊异侧影像连接点的提取，可以大大提高异侧影像之间连接点提取的成功率。
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公开(公告)号：CN108801225B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108898177A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810668284.X
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种输电线路走廊地表分类方法，包括：利用预先构建好的全卷积神经网络模型对目标输电线路走廊地表的待分类无人机影像进行分类，得到分类结果；其中，全卷积神经网络模型的构建过程为：对目标无人机影像进行预处理，得到样本数据；其中，目标无人机影像为预先利用无人机上搭载的多视角相机获取到的输电线路走廊地表的影像；基于全卷积神经网络算法构建待训练模型；利用样本数据对待训练模型进行训练，得到全卷积神经网络模型。可见，利用全卷积神经网络模型来学习目标无人机影像当中复杂的结构信息，能够显著提高输电线路走廊地表的分类精度。相应的，本申请公开的一种输电线路走廊地表分类系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109029365B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810670193.X
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本申请公开了一种电力走廊异侧影像连接点提取方法、系统、介质及设备，该方法包括：利用POS信息将无人机倾斜影像分为不同侧的第一影像组和第二影像组；利用POS信息分别对第一影像组和第二影像组中的目标电力走廊进行定位，得到第一定位影像和第二定位影像；分别获取第一定位影像和第二定位影像的密集匹配点云，并将密集匹配点云进行同名点匹配，得到相似变换参数；利用相似变换参数建立第一定位影像和第二定位影像的几何变换关系；利用几何变换关系提取第一定位影像和第二定位影像的连接点。可见，利用建立的几何变换关系来约束目标电力走廊异侧影像连接点的提取，可以大大提高异侧影像之间连接点提取的成功率。
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公开(公告)号：CN108830933A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810669248.5
申请日：2018-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种电力杆塔塔身重建方法、系统、介质及设备，该方法包括：确定目标电力杆塔在无人机影像中所处的目标位置区域；根据目标电力杆塔的属性信息建立目标电力杆塔的三维模型；将三维模型投影至无人机影像中，得到目标投影；将目标电力杆塔分别在目标位置区域和目标投影中的轮廓进行形状匹配，得到目标电力杆塔的塔腿与无人机影像中各个二维线条的对应关系；利用对应关系计算目标电力杆塔的塔身的三维线条；利用预设约束条件对塔身的三维线条进行整体平差，以完成对塔身的重建。显然，在本申请中，没有用到Lidar点云，也没有用到机载雷达设备就完成了对目标电力杆塔的塔身的重建，大大降低了电力部门的运营维护成本。
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公开(公告)号：CN107817501B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711025506.8
申请日：2017-10-27
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明涉及空间测距技术领域，更具体地，涉及一种可变扫描频率的点云数据处理方法。通过设置两组发射频率不同的发射数据，激光雷达周期性切换两组数据进行激光发射，第一组发射数据用于获取测量区域精准的地形信息，通过地形信息计算以第二组发射数据发射的每个激光发射点的合理返回周期，从而得到准确的距离信息，解决了现有技术中激光的接收时间多周期问题；另外，本发明中第二组发射频率可根据需要自主进行设定，较高的发射频率获得的点云密度较高，对测量区域测得的距离数据更为精准。
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公开(公告)号：CN108415447A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195571.3
申请日：2018-03-09
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种机巡可视化远程运管平台。本发明通过导航模块、通讯控制模块、显示模块、数据存储模块实现基于全域全联接的机巡可视化远程运管平台；导航模块实现坐标系统与投影变换；通讯控制模块，用于无人机与运管平台实时交互；显示模块，用于显示无人机拍摄的图像视频等信息，实现数据可视化；数据存储模块，用于存储机巡任务数据、无人机飞行数据、环境信息数据、视频数据、图片等。本发明实现了无人机巡检与轨迹展示，机巡准数据接收及分析结果的全息展示；能有效提高巡检效率，降低人工故障识别难度。
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公开(公告)号：CN107392944A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710667413.9
申请日：2017-08-07
申请人： 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 北京数字绿土科技有限公司
IPC分类号： G06T7/30
CPC分类号： G06T7/30 , G06T2207/10028
摘要： 本发明实施例提出一种全景影像与点云的配准方法及装置，涉及图像处理技术领域。该全景影像与点云的配准方法及装置通过依据预建立的全景变换模型对全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据，依据预建立的点云变换模型对点云数据进行等距投影而生成第二投影数据，从而有效地解决了全景影像数据和点云数据之间的异维异构问题，将全景影像数据及点云数据转换为可以融合、配准的投影数据；此外，由于采用等距投影的方式，因而可以在保证现实世界里垂直线条的不变性的情况下，实现对全景影像数据和点云数据的转换，提高了配准过程的精度，同时由于可以分别对全景影像数据和点云数据进行转换，从而可以提高配准过程的效率。
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