公开(公告)号：CN115158610A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210793738.2

申请日：2022-07-07

Applicant: 广州大学

Inventor： 唐睿智 ,  周晓阳 ,  蔡培周 ,  王嘉轩 ,  王岩 ,  张耀星 ,  张皓杰 ,  邵斐菲

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H23/02

Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，公开了一种基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，包括驱动部、被驱动部驱动旋转的凸轮、六个传动部以及六个柔性仿生触手，凸轮设置在驱动部下方，所述驱动部外侧设置有套筒，所述传动部设置在套筒上，所述柔性仿生触手位于套筒远离中心点的一侧，所述凸轮对应六个传动部一侧一体成型有六个凸起，凸轮轮廓线形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线且呈中心对称。本发明只要通过驱动电机使其以一定速率转动便能实现仿生触手驱动杆相对于水母机器人中心轴线的运动形态一致，进而使柔性仿生触手的运动形态保持一致，有效提高了机器水母的可操作性和灵活性。

公开(公告)号：CN114560064A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210199143.4

申请日：2022-03-02

Applicant: 广州大学

Inventor： 唐睿智 ,  周晓阳 ,  蔡培周 ,  王岩 ,  王嘉轩 ,  张耀星 ,  萧金瑞 ,  邵骏华 ,  刘宇时 ,  王煜

IPC: B63G8/26 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，尤其是涉及一种仿生水母机器人。包括壳体和推进机构，所述推进机构包括机械臂，所述壳体内部设有棘轮，所述棘轮连接控制及动力系统，所述棘轮外侧设有相配合的滚轮，所述滚轮通过传动杆连接所述机械臂，所述滚轮与所述传动杆转动连接，所述机械臂围绕所述壳体均匀分布，所述机械臂外侧设有水母伞状硅胶外膜，所述棘轮上方设有重心控制系统。本发明提供了一种仿生水母机器人，运行灵活且稳定，在水下更容易保持平衡，能够实时检测水母机器人的平衡，传动效率高，通用性更高。

公开(公告)号：CN218142064U

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202222748978.9

申请日：2022-10-18

Applicant: 广州大学

Inventor： 周晓阳 ,  邵斐菲 ,  王岩 ,  蔡培周 ,  林海 ,  刘宇时 ,  王嘉轩 ,  张耀星 ,  唐睿智

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/38 ,  B63G8/26

Abstract: 本实用新型提供了一种仿生水母水下机器人，包括水母头部和重心偏移装置，水母头部包括头部底盘、头部外壳和控制机构，头部外壳安装于头部底盘的上表面，控制机构包括控制芯片和蓄电池；重心偏移装置包括十字安装板、四个电磁铁和四个磁铁，十字安装板位于头部底盘的下方，头部底盘的中心与十字安装板的中心通过活动连接件相连；四个磁铁对应安装于十字安装板的四个端部，各电磁铁分别安装于头部底盘的下表面，且各电磁铁对应设置于各磁铁的正上方；各电磁铁分别与控制芯片电性连接。本实用新型提供的仿生水母水下机器人，能够在重心调整过程中实现电磁铁的实时散热，有效延长了仿生水母水下机器人的水下工作时间。