公开(公告)号：CN116853375A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310930023.1

申请日：2023-07-26

Applicant: 广州大学

Inventor： 邓泽缤 ,  张皓杰 ,  王晓明 ,  邱家吻 ,  卢文彬 ,  李晋升 ,  马双超 ,  陈桂鹏

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请公开了一种仿青蛙跳跃动力装置、控制方法及机器人，仿青蛙跳跃动力装置包括机架；前肢机构用于调节跳跃路径；后肢机构用于跳跃；第一驱动机构包括第一驱动部件和第一牵引绳部件，第一驱动部件驱动第一牵引绳部件，第一牵引绳部件带动前肢机构动作；第二驱动机构包括第二驱动部件和第二牵引绳部件，第二驱动部件驱动第二牵引绳部件，第二牵引绳部件带动后肢机构动作；电控系统模块分别与第一驱动机构和第二驱动机构电连接。通过第一牵引绳部件的驱动使得前肢机构的关节处夹角可调，通过第二牵引绳部件的驱动使得后肢机构完成整个跳跃动作，以绳驱方式极大减轻整体质量，使此装置趋于柔性化，且驱动的设计方式更灵活，从而提高仿生效果。

公开(公告)号：CN115447739A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211246608.3

申请日：2022-10-12

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  王嘉轩 ,  唐睿智 ,  张皓杰 ,  周晓阳 ,  邵斐菲 ,  刘宇时 ,  林海

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G8/14 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  B63C11/52 ,  F03B13/00

Abstract: 本发明公开了一种混合动力的水下机器人，动力机构固设于安装架上，连接件和摄像头分别固设于安装架两端，且连接件上固设有动力螺旋桨和声呐探测器，安装架内侧固设有平衡转向螺旋桨和舵机，且平衡转向螺旋桨位于远离连接件的一端，平衡转向螺旋桨与舵机的动力输出端固定连接，安装架内侧靠近连接件的一端还固设有重心偏移机构，安装架外侧套设有防护外壳，且防护外壳与安装架固定连接，防护外壳内固设有控制机构，防护外壳外侧壁上还对称固设有滑翔翼。本发明提供的混合动力的水下机器人，通过设置平衡转向螺旋桨，方便调整机体的前进方向，极大提高了机体的机动性和灵活性，能够适应复杂的水底工作环境。

公开(公告)号：CN115158610A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210793738.2

申请日：2022-07-07

Applicant: 广州大学

Inventor： 唐睿智 ,  周晓阳 ,  蔡培周 ,  王嘉轩 ,  王岩 ,  张耀星 ,  张皓杰 ,  邵斐菲

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H23/02

Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，公开了一种基于柔性仿生触手的水母机器人凸轮传动机构，包括驱动部、被驱动部驱动旋转的凸轮、六个传动部以及六个柔性仿生触手，凸轮设置在驱动部下方，所述驱动部外侧设置有套筒，所述传动部设置在套筒上，所述柔性仿生触手位于套筒远离中心点的一侧，所述凸轮对应六个传动部一侧一体成型有六个凸起，凸轮轮廓线形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线且呈中心对称。本发明只要通过驱动电机使其以一定速率转动便能实现仿生触手驱动杆相对于水母机器人中心轴线的运动形态一致，进而使柔性仿生触手的运动形态保持一致，有效提高了机器水母的可操作性和灵活性。

公开(公告)号：CN114895606A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210661520.1

申请日：2022-06-13

Applicant: 广州大学

Inventor： 唐睿智 ,  周晓阳 ,  王嘉轩 ,  萧金瑞 ,  王岩 ,  蔡培周 ,  张耀星 ,  张皓杰

IPC: G05B19/042 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水母机器人控制系统及方法，包括：垂直升降单元，用于控制水母机器人进行升降运动；重心调节单元，用于调节水母机器人的重心；撞击修正单元，用于水母机器人撞击后调用重心调节单元进行位置修正；防缠绕单元，用于防止水母机器人被缠绕；控制单元，用于控制水母机器人移动和反馈水母机器人状态给用户。本发明可以实现水母机器人的控制。