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公开(公告)号：CN111462229A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010244427.1
申请日：2020-03-31
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的目标拍摄方法、拍摄装置及无人机，其包括如下步骤：S1、获取包含有至少1个目标的实时视频流；S2、从所述实时视频流中选取某一单帧图像，并在该单帧图像中识别出目标，以及对目标进行编号；S3、对某一编号目标进行3D姿态估算，且根据3D姿态估算结果调整云台位姿和/或无人机飞行姿态和/或成像焦距，以获得预定拍摄角度，并在该角度下完成该编号目标的拍摄。本发明可以对视频流中的目标进行实时的姿态估计，且根据姿态估计结果调整云台、无人机姿态以及相机参数，以保证获得最佳的拍摄角度，进而高效、精确识别目标状况。
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公开(公告)号：CN105679322B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201610186730.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机载语音操控的无人机系统及控制方法，所述系统包括机载语音控制模块和无人机飞行平台；所述机载语音控制模块用于采集操控者的语音操控信息，并转换为控制无人机动作的控制指令；所述无人机飞行平台用于根据控制指令，控制无人机根据控制指令对应的飞行参数执行飞行动作。所述机载语音控制模块包括语音采集单元、语音转换单元、控制指令存储单元；所述语音采集单元用于采集操控者的语音信号，提取其中的语音操控信息；所述语音转换单元用于将语音操控信息转换为的控制指令触发信号；所述控制指令存储单元用于存储控制无人机飞行动作对应的控制指令，并根据控制指令触发信号将控制指令发送到无人机飞行平台。
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公开(公告)号：CN111007889A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911067724.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种云台电机轴旋转框架角度获取方法、获取装置、存储介质、电子设备及无人机，其包括：S1、在电机定子端安装第一惯性姿态信息获取单元，以及在电机转子端安装第二惯性姿态信息获取单元；S2、根据姿态解算算法分别对应解算出第一惯性姿态信息获取单元与第二惯性姿态信息获取单元沿电机旋转轴径向方向的第一姿态角度θ1与第二姿态角度θ2；以及S3、根据所述第一姿态角度θ1与第二姿态角度θ2计算电机轴旋转框架角度绝对值|θ|。本发明在电机定子端与转子端上分别安装IMU传感器进行算法运算即可获取电机旋转轴框架角，无需在电机旋转轴上安装角度测量传感器，以此满足云台小型化需求。
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公开(公告)号：CN105836123B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610186776.6
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: B64C27/32
Abstract: 本发明涉及无人飞行器，提供一种桨叶动力装置，包括动力电机，动力电机包括位于内侧的定子以及环绕定子的转子，于转子的外壳上设置有至少一个桨叶组件，各桨叶组件沿转子的轴向依次设置，每一桨叶组件均包括安设于外壳上的连接部以及设置于连接部上的一个或者两个桨叶，且每一桨叶组件的每一桨叶均沿转子的径向延伸；还提供一种无人飞行器，包括上述动力装置。本发明的动力装置中，采用内定子外转子结构形式的动力电机，各桨叶组件均安装于外壳上，不但安装固定方便，且旋转比较平稳，另外相比传统输出轴的传动方式，可以大大减小了动力装置的轴向尺寸，在将其应用于无人飞行器上时，可以起到优化无人飞行器结构尺寸的作用，便于携带。
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公开(公告)号：CN105667777B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610186777.0
申请日：2016-03-29
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及无人飞行器，提供一种四向伸缩桨叶保护罩，包括两块板状壳体，两壳体内均具有可安放桨叶旋转装置的腔室，每一壳体对应桨叶旋转装置位置均开设有窗口，且其中一壳体通过一连接件可转动至另一壳体上叠合，每一壳体包括中空的固定部以及至少一个滑动部，滑动部与固定部围合形成腔室，且滑动部沿平行于壳体转动轴线的方向部分滑动伸入固定部内；还提供一种动力系统，包括上述保护罩；还提供一种无人飞行器，包括上述动力系统。本发明中通过控制桨叶旋转装置在停止时各浆叶部分均沿垂直于壳体的转动轴线伸展，使得保护罩可以沿平行于该转动轴线进行收缩，同时绕该转动轴线进行叠合，大大减少了无人飞行器的结构尺寸，便于使用者携带。
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公开(公告)号：CN105182994B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201510485633.0
申请日：2015-08-10
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点降落的方法，结合GPS和计算机视觉技术的高精度定点降落的方法：首先是计算无人机返航悬停高度；第二步是上传返航悬停点GPS坐标及返航指令，使无人机开始返航；第三步使用人工智能算法精确调整无人机水平方位，使无人机位于目标降落点正上方；最后向无人机下达垂直降落指令，无人机降落至地面。
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公开(公告)号：CN107070102A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710171116.5
申请日：2017-03-21
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
IPC: H02K11/215 , H02P21/12
CPC classification number: H02P21/12
Abstract: 本发明涉及一种电机，定子部件、转子部件以及至少两个霍尔元件；所述转子部件包括一个可旋转环形磁铁，所述定子部件包括若干电线圈绕组；所述霍尔元件设置在靠近转子部件的位置处，且在所述电机的旋转轴的径向方向上间隔排布，能够获取所述转子部件的磁场信号。还涉及一种设置有上述电机的微型云台，以及微型云台的电机控制方法。本发明所涉及的电机内部设置非接触式的霍尔传感器，无机械磨损，使用寿命较长；同时减小电机的体积，减小云台的体积，降低成本。
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公开(公告)号：CN107065926A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710236603.5
申请日：2017-04-12
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种全向避障装置，其特征在于，包括：双目相机组件，用于同步采集视场中目标的两幅图像；两轴旋转组件，控制所述双目相机组件整体转动；所述双目相机组件安装于两轴旋转组件上，通过双目相机组件实时采集的两幅图像实时计算出目标距离飞行装置的实际距离。本发明还提供一种云台、云台的控制方法以及避障控制方法，能够在降低成本、不增加数据计算量的前提下，实现全向避障效果。
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公开(公告)号：CN105818983A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610156245.2
申请日：2016-03-18
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机的操控方法及无人机系统，该无人机的操控方法包括步骤：采集操控者的声音信息，将声音信息转换为控制指令通过无线传输装置发送给无人机。无人机接收所述控制指令，根据控制指令控制无人机的载荷装置执行相应的动作。本发明实现了用户通过声音操控无人机的载荷装置，其操作简单，控制灵活，增加了无人机操控的趣味性和便利性。
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公开(公告)号：CN105704144A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610160795.1
申请日：2016-03-21
Applicant: 普宙飞行器科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无线传输装置，用于传输数据至移动控制终端，包括天线，无线通信模块，协议处理模块，接口转换模块以及第一接口，天线接收无线视频信号和无线数据信号；无线通信模块对无线视频信号和无线数据信号进行通信解码，并将解码后的数据信息传输至协议处理模块；协议处理模块对数据信息进行协议处理，并将处理后得到的协议数据信息发送至接口转换模块；接口转换模块将协议数据信息转换为与第一接口适配的传输数据；第一接口与移动控制终端的第二接口电性连接，用于将传输数据经第二接口传输到移动控制终端进行数据解析与播放。本发明可同时传输无线视频信号和无线数据信号，简化移动控制终端的结构，便于携带。
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