公开(公告)号：CN102245150B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN200980149274.4

申请日：2009-10-01

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 高桥秀明 ,  小山泰司 ,  清水英雄

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/165

Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，对使用者的大腿部施加步行辅助力，能够确保将动力发生装置所产生的步行辅助力适宜地施加于使用者的大腿部，并且，极力降低对使用者造成穿着不适感、压迫感。具有：刚体制的大腿部架(30L、30R)，其具有结合在电动马达单元(14L、14R)的输出部上的基端(31)、和从该基端到达使用者的大腿部的正前部的自由端；软质带(50L、50R)，其安装在大腿部架(30L、30R)的所述自由端上，在该自由端的高度位置上以绕使用者的大腿部一周的方式能够装拆地卷绕在大腿部上。

公开(公告)号：CN1474738A

公开(公告)日：2004-02-11

申请号：CN01819033.2

申请日：2001-11-16

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 宫崎进 ,  高桥秀明

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J17/0275

Abstract: 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。