公开(公告)号：CN107914266A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201710930445.3

申请日：2017-10-09

申请人： 维斯公司

发明人： 雷内·赫德里奇 ,  托比亚斯·弗兰克

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J17/025 ,  B25J9/0051 ,  B25J17/0275 ,  B25J9/0009 ,  B25J19/00

摘要： 一种铰链单元和操纵装置，其中铰链单元用来以铰接方式连接至少一个第一元件和第二元件。铰链单元包括可与第一元件相连的铰链本体，其尤其构成为套筒状的铰链本体。在此铰链本体中设置有第一铰链元件，其以围绕着第一旋转轴线可旋转的方式支承着。第一铰链元件具有至少一个支承部段，其容纳着以围绕着第二旋转轴线可旋转的方式支承的第二铰链元件，该第二铰链元件可与第二元件相连。

公开(公告)号：CN107856030A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711419894.8

申请日：2017-12-25

申请人： 贵州大学

发明人： 任三三

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/06 ,  B25J17/0275

摘要： 本发明公开了一种可控多方向弯曲的手指。包括有一组陀螺单元节，陀螺单元节下端轴心处设有球形连接节，另一端设有弧形连接套，相邻的陀螺单元节之间的球形连接节设于弧形连接套内，最底部的陀螺单元节下端的球形连接节设于弧形连接套内，弧形连接套连接在固定端上，最顶端的陀螺单元节上端面为弧形，下端设有所述的球形连接节；所述的陀螺单元节的四周上均匀分布有四个牵引孔，一组陀螺单元节同一方向上的牵引孔内分别设有拉绳，四根拉绳的下端分别连接有微型电机。本发明具有制作简单，成本低，使用寿命长，维修保养简单，能实现4个方向上的可控曲伸，实用性好的有益效果。

公开(公告)号：CN106938468A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201710321668.X

申请日：2017-05-09

申请人： 重庆交通大学

发明人： 罗天洪 ,  李会兰

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J17/0275

摘要： 本发明公开了一种复合驱动肩关节，包括十字轴、动铰链架和定铰链架，以及分别对应用于驱动动铰链架摆动运动和俯仰运动的摆动驱动部分和俯仰驱动部分；动铰链架与十字轴的第一轴体转动配合，十字轴的第二轴体与定铰链架转动配合；摆动驱动部分和俯仰驱动部分均采用记忆合金驱动器和电动驱动混合驱动的模式，在摆动驱动模式下和俯仰驱动模式下，均既能实现低载荷时单一电机的精确驱动，也能实现重载时记忆合金驱动器和电动驱动同时驱动的重载荷高精度的复合驱动。

公开(公告)号：CN104802178B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510240654.6

申请日：2015-05-12

申请人： 江南大学

发明人： 章军 ,  李秋苹 ,  章佳平 ,  陆利峰 ,  吕兵

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J11/0045 ,  B25J9/144 ,  B25J15/022 ,  B25J15/024 ,  B25J15/086 ,  B25J15/10 ,  B25J15/103 ,  B25J15/12 ,  B25J17/0275

摘要： 本发明涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联活页铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联活页铰链组成；串联活页铰链的铰链心轴上各安装一个扭弹簧，扭弹簧的特性参数和预紧角根据被抓取对象的特点而优化设计出；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

公开(公告)号：CN105643660A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610171417.3

申请日：2016-03-24

申请人： 褚宏鹏

发明人： 褚宏鹏 ,  孙通帅

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0275 ,  B25J17/0266

摘要： 一种新型两自由度并联机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接，另一端与中心连杆通过转动副连接。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小，刚度大，精度高，转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。

公开(公告)号：CN104520075A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201280075120.7

申请日：2012-08-09

申请人： 富士通株式会社

发明人： 武田郁夫

IPC分类号： B25J9/02

CPC分类号： B25J9/02 ,  B25J9/048 ,  B25J17/0275 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/19 ,  Y10S901/23

摘要： 本发明提供一种机器人，该机器人具备：工具轴(1)、被安装于工具轴的一部分且将工具轴支承为倾斜自如的第1支承机构(2)、被安装于工具轴的另一部分且将工具轴支承为倾斜自如的第2支承机构(2)、使第1支承机构在第1平面内移动的第1面内移动机构(4)、使第2支承机构在第2平面内移动的第2面内移动机构(5)、以及通过控制第1面内移动机构及第2面内移动机构来控制工具轴的面内位置及倾斜角度的控制部(6)，第1支承机构或者第2支承机构将工具轴支承为轴向移动自如。

公开(公告)号：CN102019619A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN200910307456.1

申请日：2009-09-22

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 宋尚轩 ,  张成

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J17/0208 ,  B25J17/0275 ,  Y10T403/19 ,  Y10T403/45 ,  Y10T403/75

摘要： 一种接头，包括固定座、连接杆及至少二弹性件。连接杆一端与固定座活动相连。接头还包括定位板。定位板固定连接于连接杆。至少二弹性件设于固定座与定位板之间且位于连接杆两侧或环绕在连接杆的周围。接头的连接杆可相对固定座进行灵活地摆动，且能从摆动位置快速，准确地复位。

公开(公告)号：CN101213051A

公开(公告)日：2008-07-02

申请号：CN200780000065.4

申请日：2007-01-22

申请人： 本田技研工业株式会社

发明人： 竹村佳也

IPC分类号： B25J17/00

CPC分类号： B25J17/0258 ,  B25J9/0048 ,  B25J15/0009 ,  B25J17/0266 ,  B25J17/0275 ,  Y10T74/20329

摘要： 本发明涉及一种自动机械的关节结构，其是结合在前臂连接件(2)上的手(8)进行纵向摆动动作和横向摆动动作的自动机械的关节结构，该自动机械的关节具有以下部件：基础连接件(21)，其形成有对置部(21a)并构成前臂连接件(2)的基体；万向架连接件(4)，其具有互不平行的纵轴(4a)和横轴(4b)，以构成手(8)的纵向摆动动作和横向摆动动作，纵轴(4a)支撑在对置部(21a)之间；主连接件(5)，其一端连接在万向架连接件(4)的横轴(4b)上，另一端连接在手(8)上；以及副连接件(6)，其一端连接在万向架连接件(4)上而另一端连接在手(8)上，以便与主连接件(5)交叉而构成4节连接机构(1)。由此，能够确保关节的较大的可动角度。

公开(公告)号：CN1474738A

公开(公告)日：2004-02-11

申请号：CN01819033.2

申请日：2001-11-16

申请人： 本田技研工业株式会社

发明人： 宫崎进 ,  高桥秀明

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： B25J13/085 ,  B25J17/0275

摘要： 一种腿式移动步行机器人的腿部结构，其中，在大腿部23的下端，借助膝关节27连接小腿部24，在小腿部24的下端，借助脚腕关节28连接装有6分力传感器60的脚部25，相对于小腿部24，脚腕关节28绕左右轴线Ly俯仰自如地同时在前后轴线Lx旋转自如地定位脚部25。绕左右轴线Ly俯仰脚部25的俯仰用电动机34定位在脚腕关节28上方的小腿部24，绕前后轴线Lx旋转脚部25的旋转用电动机35定位在脚腕关节28上方的小腿部24。由此，能够缩短绕膝关节27转动的惯性力矩，降低驱动小腿部24的驱动力，同时将电动机34、35的噪声对设置在脚部25的6分力传感器60的影响控制在最小限度。

公开(公告)号：CN109421039A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810895760.1

申请日：2018-08-08

申请人： 发那科株式会社

发明人： 山本真広

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/0012 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0051 ,  B25J17/0275 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/003 ,  B25J17/02 ,  B25J19/0025

摘要： 本发明提供一种机器人(1)以及并联连杆机器人，其能够在减少构成机器人的部件个数的基础上，降低安装其他部件而导致的损伤。该机器人(1)具备：一个以上的关节(BJ)；以及利用该关节(BJ)连接的两个以上的连杆(12a)、(13a)，所述连杆(12a)、(13a)中的至少一个具备一体层叠的内层和外层，所述内层由碳纤维增强塑料构成，所述外层由弹性材料构成，并在整个圆周上覆盖该内层的长度方向的至少一部分外周面。