公开(公告)号：CN112688408A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011579077.0

申请日：2020-12-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 许明 ,  王冠

IPC: H02J7/34

Abstract: 本发明公开了一种低功耗超声波能量收集电路及其使用方法。现有的超声波能量收集电路难以实现对负载的精准通断电控制。本发明一种低功耗超声波能量收集电路，包括整流器模块、突发检测模块、开关管、超声波采集器和储能电容。整流器模块的输入接口与超声波采集器的输出接口连接；整流器模块的输出接口与储能电容连接。开关管和负载串联在由整流器模块和储能电容提供的电源电压与地线之间。所述突发检测模块为开关管提供状态工作信号。本发明中通过依次串联的波形转换器、边沿提取模块和看门狗电路，能够在超声波持续输入时自动控制开关管导通，在超声波停止时立刻控制开关管关断，由此通过对外部超声波信号源的控制来实现对负载通断电的精准控制。

公开(公告)号：CN113911225B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202111210468.X

申请日：2021-10-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 许明 ,  王冠

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种管道外壁爬行机器人及其驱动方法。该机器人包括波纹伸缩管、内拉线调节组件、外拉线调节组件、柔性夹爪和两个框架。内拉线调节组件与外拉线调节组件结构相同，均包括两个相同的调节单元。两个调节单元安装在同一个框架上，或分别安装在两个框架上。调节单元包括拉线、定滑轮、滑轨、滑块、弹簧和柔性离合装置。内拉线调节组件的两个拉线连接两个框架靠近柔性夹爪一侧；外拉线调节组件连接两个框架远离柔性夹爪一侧。本发明采用刚柔耦合的方式，通过硅胶制软体液囊膨胀变形来改变柔性波纹管与滑块之间的压力，进而改变滑块的滑动摩擦力，达到离合器的效果，从而使得管道外壁爬行机器人能够适应更为路径复杂的管道。

公开(公告)号：CN113911225A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111210468.X

申请日：2021-10-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 许明 ,  王冠

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种管道外壁爬行机器人及其驱动方法。该机器人包括波纹伸缩管、内拉线调节组件、外拉线调节组件、柔性夹爪和两个框架。内拉线调节组件与外拉线调节组件结构相同，均包括两个相同的调节单元。两个调节单元安装在同一个框架上，或分别安装在两个框架上。调节单元包括拉线、定滑轮、滑轨、滑块、弹簧和柔性离合装置。内拉线调节组件的两个拉线连接两个框架靠近柔性夹爪一侧；外拉线调节组件连接两个框架远离柔性夹爪一侧。本发明采用刚柔耦合的方式，通过硅胶制软体液囊膨胀变形来改变柔性波纹管与滑块之间的压力，进而改变滑块的滑动摩擦力，达到离合器的效果，从而使得管道外壁爬行机器人能够适应更为路径复杂的管道。

公开(公告)号：CN112656263A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011262887.3

申请日：2020-11-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 许明 ,  王冠

IPC: A47K3/28

Abstract: 本发明公开了一种辅助洗浴机器人装置及其洗浴方法。老年人或残疾人由于行动不便，背部和腿部很难搓洗干净。本发明一种辅助洗浴机器人装置，包括柔性弯曲装置和洗浴喷头。洗浴喷头可拆安装在柔性弯曲装置的外端。柔性弯曲装置包括气动伸缩管、限制片、拉绳、第三法兰和水管。n根气动伸缩管的内端固定在一起，外端封闭且均与第三法兰固定，n≥3。n根气动伸缩管的内端开口均连接到气源，气源能够单独对对n气动伸缩管中的一根或多根进行充气。本发明中的柔性弯曲装置采用软体结构，在与用户身体接触过程中更加安全。柔性弯曲装置采用气动与拉绳驱动的混合驱动方式，在弯曲驱动过程中，由于拮抗效应，两种驱动方式相互抑制使得装置刚度增加。