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公开(公告)号：CN112092017A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010369712.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 株式会社日立大厦系统
Abstract: 本发明提供一种引导机器人，确保对引导机器人的使用者的安全性，并且不停止引导而继续引导机器人的动作。该引导机器人具备：存储部，其存储多个候选动作；多个传感器，其检测成为动作的障碍的物体；以及机器人动作指令部，其选择执行动作并将指令发送给各个部位，其中，机器人动作指令部通过多个传感器中任意一个传感器取得与物体之间的距离信息，并根据距离信息从存储部的多个候选动作中选择执行动作。
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公开(公告)号：CN112092017B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010369712.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 株式会社日立大厦系统
Abstract: 本发明提供一种引导机器人，确保对引导机器人的使用者的安全性，并且不停止引导而继续引导机器人的动作。该引导机器人具备：存储部，其存储多个候选动作；多个传感器，其检测成为动作的障碍的物体；以及机器人动作指令部，其选择执行动作并将指令发送给各个部位，其中，机器人动作指令部通过多个传感器中任意一个传感器取得与物体之间的距离信息，并根据距离信息从存储部的多个候选动作中选择执行动作。
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公开(公告)号：CN114538222B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111332391.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 株式会社日立大厦系统
Abstract: 本发明提供一种电梯系统，能够在使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。在机器人(106)与电梯控制装置(102)之间配置电梯网关服务器(103)。电梯网关服务器(103)具备：运行状态信息取得功能，取得用于机器人(106)选择电梯的预定的单梯的运行状态信息；联动功能，在基于运行状态信息求出了机器人(106)能够搭乘的单梯时，将该单梯分配给机器人(106)使其联动；登记控制功能，当求出了机器人能够搭乘的单梯时，据此对电梯控制装置(102)进行所选择的单梯的层站呼叫登记和目的层登记；门控制功能，在所选择的单梯的轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，为了使机器人搭乘已到达的轿厢，向电梯控制装置请求将轿厢门打开。
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公开(公告)号：CN113685456A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110477912.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 株式会社日立大厦系统
IPC: F16D43/206 , B25J19/06
Abstract: 本发明提供具备适于减少在机器人的电动马达与可动连杆机构之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构的机器人的动力传递机构、以及使用该动力传递机构的机器人。转矩限制机构(15)具备：球塞(17)，其与电动马达(12)的旋转部(13)连结，具备被压缩弹簧(20)施力后的球主体(19)；以及卡合凹部(18)，其与可动连杆机构(11)的被旋转部连结，供球塞(17)的球主体(19)嵌入而成为卡合状态，并且具有若对球主体(19)作用预定的限制转矩则解除卡合状态的倾斜度。由此，能够得到适于减少机器人的电动马达(12)与可动连杆机构(11)之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构。
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公开(公告)号：CN109153538B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201780029279.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 电梯系统具备：第一控制电路，其控制开闭第一电源路径的电源开闭器(3)的开闭；第二控制电路，其控制开闭将电源和制动器电路(14、15)连起来的第二电源路径的第一接点(11)的开闭；第三控制电路，其与第一接点并联连接，控制开闭第二电源路径的第二接点(12)的开闭；和控制器(5)，其控制电力变换器(4)的运转，并将第一控制电路和第二控制电路以及第三控制电路作为控制对象进行管理，控制器(5)在制动器的释放运转时对第一控制电路指令电源开闭器的开动作，从而阻断对电力变换器的电源的提供，对第二控制电路指令第一接点的开动作，从而阻断对制动器电路的电力的提供，之后对第三控制电路指令第二接点的闭动作，来使来自电源的电力绕过第一接点提供给制动器电路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107697752B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710472821.9
申请日：2017-06-20
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 电梯系统具有检测乘用轿厢的速度的速度检测单元和基于速度检测单元的检测输出控制制动器的控制器，该控制器在救出运转时以速度检测单元检测到乘用轿厢的停止为条件，对制动器供给制动器电源，并且生成用于逐渐解除制动器的制动力的指令值，按照生成的指令值来控制制动器的制动力，之后，以速度检测单元检测到乘用轿厢的移动为条件，将所生成的指令值存储到信息存储器，之后，伴随乘用轿厢的速度成为目标轿厢速度而使指令值降低的过程中，判定为速度检测单元的检测输出满足一定条件的情况下，取代已降低的指令值而按照在信息存储器中存储的指令值来控制制动器的制动力。据此，在救出运转时，能够更迅速地使乘用轿厢运动。
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公开(公告)号：CN107697752A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710472821.9
申请日：2017-06-20
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 电梯系统具有检测乘用轿厢的速度的速度检测单元和基于速度检测单元的检测输出控制制动器的控制器，该控制器在救出运转时以速度检测单元检测到乘用轿厢的停止为条件，对制动器供给制动器电源，并且生成用于逐渐解除制动器的制动力的指令值，按照生成的指令值来控制制动器的制动力，之后，以速度检测单元检测到乘用轿厢的移动为条件，将所生成的指令值存储到信息存储器，之后，伴随乘用轿厢的速度成为目标轿厢速度而使指令值降低的过程中，判定为速度检测单元的检测输出满足一定条件的情况下，取代已降低的指令值而按照在信息存储器中存储的指令值来控制制动器的制动力。据此，在救出运转时，能够更迅速地使乘用轿厢运动。
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公开(公告)号：CN105293231B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510437415.X
申请日：2015-07-23
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供在旋转编码器故障时进行同步电动机的重起动的情况下能抑制电磁噪声的产生地进行同步电动机的重起动的电梯的控制装置。检测旋转编码器的异常，取得直到由动力制动停止同步电动机为止流过电枢线圈的电动机电流，使用该电动机电流来运算同步电动机停止的时间点的磁极位置，使用该磁极位置重起动所述同步电动机来使轿厢移动到给定楼层。据此，由于能不对同步电动机施加电压地运算磁极位置，因此能消除同步电动机的重起动时的电磁噪声的产生。
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公开(公告)号：CN104229568A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410252658.1
申请日：2014-06-09
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B66B1/14
CPC classification number: Y02B50/127
Abstract: 本发明提供电梯控制装置以及电梯控制方法。当电梯在无人乘坐的状态下进行运行的期间，能够有效地控制电梯的轿厢内电气设备的亮灯以及运行。该电梯控制装置具备电梯的轿厢内电气设备、控制所述轿厢内电气设备的轿厢内用电源控制部分以及用于控制所述电梯的运行的电梯运行控制部分，在所述电梯的关门状态持续了规定的时间以上时，所述轿厢内用电源控制部分使所述轿厢内电气设备停止运行，在所述电梯到达目的楼层之后，所述轿厢内用电源控制部分使所述轿厢内电气设备开始运行。
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公开(公告)号：CN109476444B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201780043715.7
申请日：2017-07-19
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B66B1/34 , B66B1/30 , B66B11/08 , B66B13/16 , B66B17/12 , H02P1/46 , H02P6/18 , H02P6/20 , H02P25/022
Abstract: 在不能获得来自磁极位置传感器的磁极位置信号的情况下，稳定地运行轿厢。电梯系统具备：驱动轿厢的同步电动机；制动器；以及同步电动机的驱动控制装置，驱动控制装置具备：电流指令创建部，创建电流指令；磁极位置指令创建部，创建磁极位置指令；初始磁极位置估计部，估计初始磁极位置；以及制动器控制部，控制制动器，当制动器被断开时，电流指令创建部创建恒定值的电流指令，并且磁极位置指令创建部将初始磁极位置设定为磁极位置指令，且在从断开制动器起给定时间内，磁极位置指令创建部将磁极位置指令保持在初始磁极位置，在给定时间之后，磁极板指令创建部创建磁极位置指令使得运行轿厢。
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