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公开(公告)号：CN113450328A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110728468.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学医学院
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，具体涉及一种基于改进神经网络的医学图像关键点检测方法及系统，所述方法包括：获取医学样本影像，所述医学样本影像标定有关键点；根据所述医学样本影像对关键点检测模型进行训练，得到训练好的关键点检测模型；接收待检测的医学影像，通过训练好的关键点检测模型预测出所述待检测的医学影像的关键点概率热力图；所述关键点概率热力图用于表征所述待检测的医学影像中每个像素点为关键点的概率值；根据所述关键点概率热力图确定所述待检测的医学影像的关键点；本发明能够提升关键点预测的精确度。
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公开(公告)号：CN113332008A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110563695.4
申请日：2021-05-24
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院 , 汕头大学医学院
Abstract: 本发明涉及医疗信息处理技术领域，具体涉及一种髋关节置换术中股骨长度的确定方法及系统，所述方法包括：获取对患者正常腿的腿部进行CT扫描得到的正常腿CT图，根据正常腿CT图确定患者腿部的长度，以确定股骨颈假体的长度；采用光学传感器对植入股骨颈假体的腿部的股骨球最高点和截骨面分别进行空间定位，以实时确定股骨球最高点至截骨面之间的第一相对距离；采用光学传感器对植入股骨颈假体的腿部的髂前上棘和足底分别进行空间定位，以实时确定髂前上棘到足底之间的第二相对距离；最后确定植入患者腿部的股骨头假体的长度，以使第二相对距离和患者腿部的长度在允许的偏差范围内，本发明能有效提升髋关节置换术中股骨颈长度的精确度和速度。
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公开(公告)号：CN115337072A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211003289.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种基于光学定位的髋臼磨锉角度校准方法及系统，包括：建立机械臂对应的机械臂基坐标系和光学定位仪对应的光学系统坐标系；获取规划的机械臂初始角度和第一角度增量，根据初始角度和第一角度增量，机械臂和光学定位仪通过角度校准器进行角度手眼标定，输出最优的手眼转换矩阵；将机械臂和光学定位仪进行角度初始化，获取第二角度增量，根据最优的手眼转换矩阵，构建最优手眼转换关系；根据第二角度增量和最优手眼转换关系，机械臂和光学定位仪进行角度校准，调节执行器位姿，直至满足反馈调节条件，完成角度校准。在角度标定的前提下进一步提高髋臼磨锉角度精度，减少误差，解决现有手动拖拽机械臂多次调整的复杂性。
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公开(公告)号：CN114872039A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210408099.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统，其方法包括：建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；在相机可视范围内设置若干个标定位置，在机械臂末端设置标定工具；控制机械臂末端在若干个标定位置中移动，获取标定工具在机械臂基坐标系的第一数据集和在光学系统坐标系的第二数据集；获取第一数据集对应的第一标定数据集和第二数据集对应的第二标定数据集，形成手眼标定数据集后再运算转换为手眼转换矩阵；利用手眼转换矩阵对手眼标定数据集进行逆向反推与误差计算，判断手眼转换矩阵是否为最优解；若否，更新手眼标定数据集，返回确定新的手眼转换矩阵；若是，输出手眼转换矩阵。本发明可以提高机械臂手眼标定工作的精度。
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公开(公告)号：CN114748168A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210452742.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种全髋关节置换手术机器人系统，包括：光学定位仪、影像系统和机械臂，还包括：目标影像图获取步骤，测量报告形成步骤，手眼标定步骤、三维髋骨模型得到步骤，磨锉定位路径得到步骤，移动到定位磨锉位置步骤，通过锁定角度线性移动进行磨锉作业步骤。本全髋关节置换手术机器人系统可以实现髋关节置换手术过程中的磨锉的自动化和精准化，辅助医生进行手术，提升了整个医生手术的效率。本发明主要用于医疗机械技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114820813B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210436878.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
IPC: G06T7/80 , G06T19/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于有SVD监督的BP神经网络的手眼标定方法及装置，方法包括以下步骤：1)建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；2)控制机械臂的末端和手持式探针在标定平台多次移动，获取手持式探针在光学系统坐标系的第一坐标集合和机械臂末端的校准工具在机械臂基坐标系的第二坐标集合，构建训练集和测试集；3)利用训练集对搭建的BP神经网络模型进行预训练，得到初始BP神经网络模型；4)利用受到SVD算法更新的训练集对初始BP神经网络模型进行强监督训练，得到优化BP神经网络模型；5)利用测试集测试优化BP神经网络模型，达标则输出为手眼标定模型，不达标则返回步骤4)。本发明可提高手眼标定算法的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114748168B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210452742.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种全髋关节置换手术机器人系统，包括：光学定位仪、影像系统和机械臂，还包括：目标影像图获取步骤，测量报告形成步骤，手眼标定步骤、三维髋骨模型得到步骤，磨锉定位路径得到步骤，移动到定位磨锉位置步骤，通过锁定角度线性移动进行磨锉作业步骤。本全髋关节置换手术机器人系统可以实现髋关节置换手术过程中的磨锉的自动化和精准化，辅助医生进行手术，提升了整个医生手术的效率。本发明主要用于医疗机械技术领域。
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公开(公告)号：CN113627425A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110805923.4
申请日：2021-07-16
Inventor： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 陈龙川 , 谢宏浩 , 陈宪宏
Abstract: 本发明涉及图像信息处理技术领域，具体涉及一种基于神经网络模型的毛囊识别和提取方法及系统，所述方法包括：获取第一数据集；采用预先建立好的毛囊识别模型对第一毛囊图像中的毛囊进行识别，以实时标框出第一毛囊图像中的毛囊单位；根据第一毛囊图像中标框的毛囊单位确定第一毛囊图像的毛囊特征；根据目标毛囊特征确定目标毛囊供区；对所述目标毛囊供区进行点云重构，以提取目标毛囊供区的特征信息，所述特征信息包括毛囊单位中心点的坐标和姿态信息；根据目标毛囊供区的特征信息从所述目标毛囊供区中提取毛囊，本发明能够实现全自动对毛囊进行快速、精确的识别和提取。
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公开(公告)号：CN115337072B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211003289.3
申请日：2022-08-19
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种基于光学定位的髋臼磨锉角度校准方法及系统，包括：建立机械臂对应的机械臂基坐标系和光学定位仪对应的光学系统坐标系；获取规划的机械臂初始角度和第一角度增量，根据初始角度和第一角度增量，机械臂和光学定位仪通过角度校准器进行角度手眼标定，输出最优的手眼转换矩阵；将机械臂和光学定位仪进行角度初始化，获取第二角度增量，根据最优的手眼转换矩阵，构建最优手眼转换关系；根据第二角度增量和最优手眼转换关系，机械臂和光学定位仪进行角度校准，调节执行器位姿，直至满足反馈调节条件，完成角度校准。在角度标定的前提下进一步提高髋臼磨锉角度精度，减少误差，解决现有手动拖拽机械臂多次调整的复杂性。
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公开(公告)号：CN115590584A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211084291.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 汕头大学(CN) , 汕头大学医学院(CN)
IPC: A61B17/322 , A61B34/30 , A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的毛囊取发控制方法及系统，其中所述方法包括：控制RGB相机采集第一图像，第一图像为包含有人体头部的毛囊密集区域的视野图像；根据第一图像，控制机械臂横向移动直至其所携带的植发笔的刀尖朝向毛囊密集区域；控制结构光相机采集第二图像，第二图像为毛囊密集区域的完整点云图像；将第二图像降维转换为二维俯视图，利用预先创建的毛囊识别模型对二维俯视图进行识别，得到若干个采集毛囊目标框；根据若干个采集毛囊目标框，确定植发笔的进刀参数；根据进刀参数，控制植发笔进行取发。本发明可以实现毛囊提取手术的自动化和智能化，提高手术效率和手术质量，同时有效地降低人力成本和时间成本。
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