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公开(公告)号：CN106697224B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611142479.8
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种船舶水下空化清洗装置，属于水下机器人技术领域，包括清洗传动舱、喷头、滚轮、控制器、连接架、丝杠、定位轴、浮力材料和清洗固定架，所述的清洗固定架上设有丝杠和定位轴，保护罩后端的连接座的两侧设有两块磁钢，与清洗固定架两端的霍尔传感器相匹配，清洗传动舱通过连接杆和连接架与浮力材料固定连接，浮力材料的四角处设有滚轮，滚轮的轮轴通过传动装置与舵机二和电位计相连。本发明的有益效果为：采用模块化和零浮力设计，具有结构合理、清洗效率高等优点，通过滚轮式的定位导航装置和移动式的清洗传动结构，能够对清洗路线进行有效控制，保证清洗面不留死角，同时可以快速与驱动模块进行连接，进而为智能化清洗提供保证。
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公开(公告)号：CN106774391A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611140251.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种新型电子教学板系统，属于水下机器人技术领域，包括水下清洗控制系统和机器人控制系统，所述的机器人控制系统包括控制终端、推进模块、照明摄像模块、主控制器、路径规划模块和导航模块，其中控制终端包括显示器和控制手柄两部分，推进模块包括垂直推进器、水平推进器和前后推进器；所述的水下清洗控制系统包括电位计、分控制器、滚轮驱动模块、丝杠驱动模块和行程定位模块，所述的主控制器和分控制器通过通讯线缆相连。本发明的有益效果为：采用CAN总线设计方法，能有效解决船舶、大坝等壁面的清洗，同时可以灵活的调整机器人姿态和行驶路径，且设有自动驾驶和导航模块，智能化程度高，使用方便。
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公开(公告)号：CN106697224A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611142479.8
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/08
CPC classification number: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种船舶水下空化清洗装置，属于水下机器人技术领域，包括清洗传动舱、喷头、滚轮、控制器、连接架、丝杠、定位轴、浮力材料和清洗固定架，所述的清洗固定架上设有丝杠和定位轴，保护罩后端的连接座的两侧设有两块磁钢，与清洗固定架两端的霍尔传感器相匹配，清洗传动舱通过连接杆和连接架与浮力材料固定连接，浮力材料的四角处设有滚轮，滚轮的轮轴通过传动装置与舵机二和电位计相连。本发明的有益效果为：采用模块化和零浮力设计，具有结构合理、清洗效率高等优点，通过滚轮式的定位导航装置和移动式的清洗传动结构，能够对清洗路线进行有效控制，保证清洗面不留死角，同时可以快速与驱动模块进行连接，进而为智能化清洗提供保证。
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公开(公告)号：CN106081034A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610486900.0
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括舵机、密封盖和鱼尾，还包括横向齿轮、纵向齿轮、主动臂、第一支撑台、摇块、摇臂、第二支撑台和入水传感器，所述的舵机的传动轴与横向齿轮连接，横向齿轮与纵向齿轮咬合，纵向齿轮的连接轴与主动臂连接，主动臂、摇臂和从动臂依次连接，摇臂的另一端通过摇块与鱼尾连接。本发明的有益效果为：结构简单，设计巧妙，采用曲柄摇块装置，可以实现单舵机和单关节驱动，传动效率高，控制灵敏，并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整，可靠性高。
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公开(公告)号：CN106081015A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610487043.6
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63C7/16
CPC classification number: B63C7/16
Abstract: 本发明提供了一种水下航行器回收杆，属于水下航行器回收装置技术领域，包括拉杆、套杆、齿轮、滑杆、齿条、钢丝、第一滚轮组、涨紧轮组、第二滚轮组、回转器和穿绳环，所述的拉杆通过固定栓与套杆相连，套杆的底部设有齿条，滑杆的一端设有与齿条相匹配的齿轮，齿轮通过钢丝与涨紧轮组、第二滚轮组和第一滚轮组依次连接，形成封闭环形，第二滚轮组和第一滚轮组之间设有回转器，回转器上设有穿绳环。本发明的有益效果为：结构简单，设计巧妙，成本低廉，使用方便，利用特殊的传动装置，能够轻松的将绳子穿过封闭的环形圈内，特别适合长距离的打捞、系泊等，提高了水下航行器的回收速度，同时可应用于其他领域，便于推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105523157A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510985892.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人抛载模块，属于水下机器人技术领域，包括抛载模块、抛载块、中心棒、线圈和总线模块，还包括永磁体、电池、总导线和双掷开关，所述的抛载模块由抛载块、永磁体、中心棒、线圈和电池组成，抛载块与中心棒之间设有永磁体，线圈的电路中设有电池，总线模块中设有双掷开关。本发明的有益效果为：具有结构简单，设计合理，等优点，采用模块化设计，可以方便使用，通过电磁铁与永磁体相结合的方式，使得抛载系统在正常情况下不耗电，在需要抛载时短暂通电，大大节约了能源，延长了水下机器人的作业时间。
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公开(公告)号：CN106647751B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201611141778.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置，属于水下机器人技术领域，包括密封舱、联轴器、滚轮轮轴、驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢，所述的驱动器和电机处于密封舱内部，电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连，固定架上通过连接架设有电位计，蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配，涡轮的后端的公齿轮与电位计端部的母齿轮相咬合匹配，轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器，滚轮上设有磁钢。本发明的有益效果为：可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面，具有结构合理、安全可靠等优点，同时可以对清洗装置的移动距离进行检测和定位，此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测，保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。
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公开(公告)号：CN106015895B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610489231.2
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种深海油压补偿设备专用注油装置，属于水下推进器装置技术领域，包括推进器、注油口、真空泵、储油桶和油管，还包括液动单向阀一、三通阀、液动单向阀二、气动单向阀和截止阀，所述的液动单向阀一的一端通过油管与推进器的注油口相连，另一端与三通阀的一端相连，三通阀的另外两端分别通过油管与储油桶、液动单向阀二相连，液动单向阀二的另一端与气动单向阀相连，气动单向阀的另一端与真空泵相连，真空泵上设有压力表。本发明的有益效果为：结构简单，设计巧妙，气动单向阀和液动单向阀的配合使用，能够实现注油时抽真空和注油的同步进行，防止因分步进行造成推进器漏气，同时采用特殊结构的储油桶，能够对多余油进行回收，避免浪费。
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公开(公告)号：CN105711789B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610050532.5
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化AUV尾部推进结构，包括壳体、把手、节点控制器、抛载系统、密封圈、翼板、螺旋桨、导流罩、磁耦合器和电机，还包括标准连接件、电位计、同步轮、舵机、联动轴、漏水传感器、万向节和翼板驱动系统，壳体上设有把手，壳体内部的前侧设有节点控制器和抛载系统，壳体内部的后侧通过电机、磁耦合器与螺旋桨连接，导流罩通过支杆固定在壳体，螺旋桨后端设有翼板，壳体的前端面上设有标准连接件与航空插头，磁耦合器的下侧设有漏水传感器。使得AUV系列化成为可能；将翼板的驱动结构设置在导流罩内部，节省了布置空间，还使的AUV整体流线性优化，减小了航行阻力，同时通过十字翼板，可以破坏尾流收缩现象，增大推进效率。
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公开(公告)号：CN105711777B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610050531.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微小型模块化AUV，属于水下机器人技术领域，包括头部段、槽道段、能源段、通讯导航段、尾部段和推进段，还包括横推进器、纵推进器、充电孔、天线、翼板和尾推进器，所述的头部段、槽道段、能源段、通讯导航段和尾部段之间通过分别通过连接件进行密封连接，槽道段上设有两个相互垂直的槽道孔，能源段上设有充电孔，通讯导航段上通过支杆设有天线，尾部段的后面设有推进段。本发明的有益效果为：具有重量小、造价低、实用方便等一系列优点，采用模块化设计方法，可实现模块之间结构互换和电气的互连，提高了功能组合和扩展的能力，满足了各种情况的需要；此外通过合理的推进器布置，可以实现六自由度的灵活运动。
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