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公开(公告)号：CN108860498A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710332075.3
申请日：2017-05-12
申请人： 江苏共井集团有限公司
发明人： 刘品伦
摘要： 本发明揭示了一种便携折叠式划水板，其包括浮力装置(9)、把手(2)、脚踏板(3)和坐垫(5)。所述浮力装置(9)包括头部浮力部件(1)和身体部浮力部件(13)；所述头部浮力部件(1)可折叠的连接于身体部浮力部件(13)前端；所述把手(2)通过第一伸缩杆(14)连接于头部浮力部件(1)上；所述坐垫(5)通过第二伸缩杆(15)连接于身体部浮力部件(13)上。通过调整把手和座位的高度，使其既能满足站立划水的需求，也能满足坐着划水的需求；其可折叠式的结构使其便于携带和存放，且通过连接挂钩还能同时满足个人和多人的运动与娱乐。
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公开(公告)号：CN108482627A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810310736.7
申请日：2018-04-09
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B63H1/36
CPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明公开了一种仿蝠鲼水下扑翼推进装置，由蒙皮、电机、传动齿轮组、张线轮组和鳍条机构组成，鳍条机构为张拉框架结构，由多根竖直杆和交叉杆依次沿轴向连接组合，相邻对应两根竖直杆和交叉杆分别铰接，铰接用销轴为空心结构，铰链点处有V型走线轴承用于布设拉索，结构简捷轻便。在鳍条机构上安装外骨架和蒙皮。电机输出轴与传动齿轮组的主动轮通过联轴器连接，传动齿轮组的从动轮与张线轮组同轴安装，电机转动通过传动齿轮组带动张线轮组转动；张线轮组拉动鳍条机构上下摆动，进而固定在鳍条机构上的外骨架和覆盖在外骨架上的蒙皮随之运动和变形。从而使航行器向前推进和转弯；推进装置结构简单、易于控制，且制造成本较低。
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公开(公告)号：CN107757849A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610681059.0
申请日：2016-08-18
申请人： 深圳市中科莲花净水科技有限公司
摘要： 本发明涉及水下航行器领域，具体涉及主动和从动混合式仿鱼尾水下推进装置。所述装置的主动运动部分包括若干关节，柔性塑料板，柔性棒和驱动线；所述装置的从动部分是用柔性材料注塑而成的鱼尾，具有变形和回复能力。所述关节内部带有通孔，两端是圆柱面转动链接，左右外侧具有线孔，上下外侧具有卡槽。关节通过柔性棒串联在一起，成对驱动线穿过每个关节的左右外侧线孔，连接在最后一个关节上。所述柔性塑料板外形与鱼鳍相似，通过卡槽固定在关节上下外侧。驱动线驱动主动部分进行往复摆动，从动部分将随之运动并产生延时，形成S形运动。所述装置推进效率高，噪声小，驱动器少，成本低，非常适合中小型水下航行器或水面航行器使用。
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公开(公告)号：CN107697249A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711006356.6
申请日：2017-10-25
申请人： 深圳乐智机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下机器人及多功能水下作业装置，涉及机器人技术领域。该水下机器人，包括头舱、至少一个标准舱、尾舱和用于不同舱室连接的多个卡扣件，卡扣件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件具有相对的第一端和第二端，第二连接件固定于第一连接件的第一端，第一连接件的第二端设置有凸起部，第一连接件的第一端和第二连接件之间形成与凸起部相配合的凹槽部；当卡扣件安装于标准舱上时，第一连接件的外壁与标准舱的外壁齐平，第二连接件嵌入标准舱内。该多功能水下作业装置包括上述水下机器人，二者均具有连接可靠、安装简便且模块间重构性好等优点。
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公开(公告)号：CN107458565A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710590289.0
申请日：2017-07-19
申请人： 河南大学
IPC分类号： B63H1/36
CPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明公开了一种柔性体仿生鱼及其驱动控制方法，包括鱼尾推进单元、方向控制单元鱼尾推进单元包括可相对摆动的鱼身组件和鱼尾组件，鱼身组件中设置有驱动控制电路和电磁线圈组合，所述方向控制单元升降电机组和转向电机，升降电机组和转向电机的转轴上均设置有质量块，升降电机组和转向电机均连接有MEMS陀螺仪，MEMS陀螺仪、升降电机组、转向电机和电磁线圈分别与驱动控制电路相连，驱动控制电路包括依次相连的信号处理模块、光耦隔离模块、功率驱动模块，驱动控制电路还包括稳压电源模块、湿敏开关和蓝牙接收器。本发明可灵活、精确地实现仿生鱼的鱼上浮、下潜和左右转弯，而且可实现在水中多种模态的游动方式。
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公开(公告)号：CN107310705A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710474972.8
申请日：2017-06-21
申请人： 桂林电子科技大学
CPC分类号： B63H1/36 , B63G8/001 , B63G8/22 , B63G2008/004
摘要： 本发明公开的一种仿腔棘鱼的水下机器人，其特征是：包括仿鱼形腔体和分别设置在腔体内的控制模块、尾鳍驱动模块、胸鳍辅助模块、浮力调整模块及重心调整模块；其中：尾鳍驱动模块、胸鳍辅助模块、浮力调整模块和重力调节模块分别与控制模块连接，通过控制模块的压力传感器、姿态传感器及定位传感器分别控制尾鳍驱动模块驱动尾部弯曲，利用弯曲的尾部凹凸两面的液体压强差形成压力推动机器人前进。通过上述结构，本发明的仿腔棘鱼机器人可以在水中模拟鱼类游动，能自主避障，规划航线，实现不同水域的自动沉浮功能，从而实现了机器人的智能游动，而且运动特征相对于传统的螺旋桨推进器更高效、低噪、隐秘。
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公开(公告)号：CN107097921A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63H1/36
CPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明提供一种新型仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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公开(公告)号：CN106864707A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710002617.0
申请日：2017-01-03
申请人： 东莞理工学院
摘要： 本发明涉及海洋探测领域，尤其涉及一种基于北斗卫星导航的海洋机械人探测系统，它包括水下的机械人探测装置，所述的机械人探测装置通过浮标线缆与漂浮在水面的浮标通讯装置连接，所述的浮标通讯装置通过北斗通讯卫星与监控终端呢连接，所述的浮标通讯装置内设置有与浮标线缆配合的收放线装置，所述的浮标线缆包括导线，所述的导向的外侧均匀的设置有钢丝，所述的钢丝的外侧设置有保护胶壳；采用浮标线缆将机械人探测装置和浮标通讯装置连接，并通过北斗通讯卫星将浮标通讯装置与远程终端连接，采用弱电场进行信息的传递，极大的提高了传输效率，减少了设备体积，极大的降低了通讯的功耗。
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公开(公告)号：CN106828848A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710067329.3
申请日：2017-02-06
申请人： 厦门大学
摘要： 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。
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