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公开(公告)号：CN111216822A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010159953.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，前吸附轮接触与机器人垂直的壁面；步骤S20，机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面，使机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，提升机构复位；步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ1/ω时，机器人的提升机构转动，使提升机构与机器人平行的壁面接触时，前吸附轮正好接触垂直壁面；v是机器人行进速度，ω是提升机构转动的角速度，θ1是提升机构转动的角度。
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公开(公告)号：CN111283651B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010159891.0
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。
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公开(公告)号：CN111738938B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010487198.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验目标识别的非均匀雾化视频增强方法。工业现场进行水射流清洗作业时，会造成大气中水雾的不均匀扩散，在大气光反射影响下，作业现场获取的视频资料具有不均匀光照、雾化的特点，现有去雾理论无法对视频起到较好的处理效果。本发明通过制定先验目标，对传统去雾效果图像进行模板匹配，识别雾气喷射点，并根据喷射点建立大气光照值的空间分布函数和去雾权重分布函数，根据视频不同帧之间水雾喷射点的改变，动态更新上述函数，达到了良好的视频去雾效果。(56)对比文件Erhu Zhang, et.al.A fast video imagedefogging algorithm based on dark channelprior《.2013 6th International Congress onImage and Signal Processing (CISP)》.IEEE,2014,第1卷陈中伟等.雾状水幕2种常用分布函数的近似转换《.清华大学学报（自然科学版）》.2011,第51卷(第4期),Dongmei Wu， et.al.Research on ImageEnhancement Algorithm of Coal Mine Dust.《2018 International Conference on SensorNetworks and Signal Processing (SNSP)》.IEEE,2019,
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公开(公告)号：CN111216822B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010159953.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，前吸附轮接触与机器人垂直的壁面；步骤S20，机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面，使机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，提升机构复位；步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ1/ω时，机器人的提升机构转动，使提升机构与机器人平行的壁面接触时，前吸附轮正好接触垂直壁面；v是机器人行进速度，ω是提升机构转动的角速度，θ1是提升机构转动的角度。
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公开(公告)号：CN111709337B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010512580.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111738938A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010487198.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于先验目标识别的非均匀雾化视频增强方法。工业现场进行水射流清洗作业时，会造成大气中水雾的不均匀扩散，在大气光反射影响下，作业现场获取的视频资料具有不均匀光照、雾化的特点，现有去雾理论无法对视频起到较好的处理效果。本发明通过制定先验目标，对传统去雾效果图像进行模板匹配，识别雾气喷射点，并根据喷射点建立大气光照值的空间分布函数和去雾权重分布函数，根据视频不同帧之间水雾喷射点的改变，动态更新上述函数，达到了良好的视频去雾效果。
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公开(公告)号：CN111709337A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010512580.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，提供一种爬壁机器人远程定位及地图构建装置及方法，包括组合框架、电机驱动模块、识别模块、激光器阵列、差分RTK定位模块、水平气泡、PC机和上位机软件；采用差分RTK定位模块对爬壁机器人进行定位；通过识别模块对机器人进行远程识别和周边环境特征识别；采用电机驱动模块构建两自由度云台，实时改变相机视野方向和差分RTK定位模块输出的机器人空间坐标进行数据匹配；采用激光器阵列构建图像标尺，对壁面特征进行定位，完成爬壁机器人环境地图的构建过程。本发明适用于多种爬壁机器人，在船舶外壳、石油储罐、建筑外墙等壁面环境下均可使用，可以为爬壁机器人提供导航信息，有利于爬壁机器人技术向无人化作业方向发展。
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公开(公告)号：CN111283651A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010159891.0
申请日：2020-03-09
Applicant: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。
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公开(公告)号：CN117773920A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311770825.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人抓取技术领域，公开了一种自然语言驱动的机械臂抓取方法，首先利用基于视觉预训练模型和文本‑图像对比学习的开放词汇实例分割算法，获取任务场景RGBD图像中潜在操作物体的Bounding Box和Mask；将RGBD图像转换成3D点云并进行预处理，使用AnyGrasp模型生成无序的6D抓取位姿集合，再利用物体Mask和最近邻匹配原则，建立实例相关的6D抓取位姿集合；根据用户指令，利用自定义的Prompt Chain完成用户意图理解，获取最优决策；在最优抓取位姿的引导下，利用机械臂路径规划算法，控制机械臂完成鲁棒抓取动作。本发明具有无需数据收集或微调、低成本、泛化性强、鲁棒性好的优势。
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公开(公告)号：CN114513104B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210076509.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动式振动能量收集器，主要由壳体、瓦片磁体、滚动转子、滚珠、线圈组和线圈支架组成。所述壳体内设计有圆弧轨道面，作为滚动转子的运动轨道；壳体两侧内壁面开有圆弧凹槽，作为滚珠的运动轨道；所述滚动转子的外圆周面嵌有瓦片磁体，两端面各嵌有滚珠；所述瓦片磁体采用径向充磁方式，以交替的极性分布于滚动转子外圆周面；所述线圈支架上方设计有线圈安装槽，用于安装线圈组。本发明提供了一种摩擦系数小、空间体积小、共振频率较低的滚动式振动能量收集器；通过设计不同的壳体轨道尺寸，可得到共振频率在0.5‑1.5Hz的能量收集器，能够改善并丰富现有的小尺寸、低频振动发电装置。
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