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公开(公告)号：CN113146668A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110510091.3
申请日：2021-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自调式末端执行器、机械臂及机器人，自调式末端执行器包括：自调位组件；夹持组件，通过调整导向轴Ⅰ、调整导向轴Ⅱ及调整丝杆与自调位组件连接，夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，以确保采样的安全性与有效性。根据本发明的自调式末端执行器，采用丝杆传动，响应速度快，反应迅速。通过夹持组件可夹持不同直径的物体或试样，夹持范围大。夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，能够完成较高精度的操作，确保采样的安全性与有效性，而且机构简单紧凑。
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公开(公告)号：CN111872964A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010711206.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于咽拭子采样系统的电磁吸盘夹取机构，其包括电磁铁吸附组件；传动组件；夹紧组件；其中，所述的电磁铁吸附组件通过控制电流通断实现对下方铁盘的吸附与分离，进行行程控制；传动组件与铁盘连接，将竖直方向行程转换为旋转运动，并传递至夹取组件；夹紧组件利用夹爪实现对咽拭子样品保存试管的夹取，便于咽拭子采样系统的拧盖、剪断等系列后续操作。本发明所述的用于咽拭子采样系统的夹取机构，具有空间占用小，控制方式简易，可靠性高的特点，可实现对咽拭子保存试管瓶盖的夹紧任务。
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公开(公告)号：CN111820952A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010692267.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明涉及一种移动式咽拭子机器人系统，具体涉及移动式咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本发明多用于移动检测点的咽拭子取样操作，医生可进行流程干涉和取样位置修正。整套系统在咽拭子取样过程中能够保证医患隔离，能够在全自动或部分人工干预情况下完成接触判断、采样质量判断、咽拭子取样、咽拭子头切断转移、操作手消毒等工作，并同步记录包括但不限于采集力量、采集部位等数据，大大降低以新冠为代表高感染性传染病对医护人员的影响，减轻医护人员的身体、心里负担，节省防护服、手套的医疗资源，并且该套移动式咽拭子取样机器人，可以直接与移动平台连接，实现快速移动咽拭子采集点的构建及咽拭子采集取样。
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公开(公告)号：CN111808736A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010692291.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 提供一种用于咽拭子采样系统的拧盖与剪断系统，其包括夹持组件，所述夹持组件上夹持样本保存试管；拧盖组件；剪断组件；其中，所述的夹持组件将所述样本保存试管进行夹持固定，并通过所述拧盖组件实现对于所述样本保存试管的瓶盖的夹持后拧下或拧上处理，并通过旋转转移瓶盖便于放入咽拭子；随后通过配套机械臂将采样后的咽拭子放入样本保存试管中，剪断组件将咽拭子头部样本剪下，拧盖组件将样本保存试管瓶盖拧回，完成样品保存。本发明所述的用于咽拭子采样系统的拧盖与剪断系统，具有结构及操作简单，适用性广的特点，可实现对于采样后咽拭子样本的保存任务。
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公开(公告)号：CN111672011A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010556752.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 提供一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括介入器械；送丝单元，其包括直线平台；直线平台上设置滑动台；设置在滑动台上的力传感单元，力传感单元包括六维力传感平台，六维力传感平台用于检测介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；设置在六维力传感平台上的多动作执行单元，多动作执行单元对介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；前夹持单元；其中，送丝单元将多动作执行单元和六维力传感平台从滑动台的一端运动至另一端；前夹持单元设置在滑动台的另一端，前夹持单元对送丝单元送至滑动台另一端的介入器械进行夹持。本发明所述的多动作协同介入手术操作器，具有体积小、质量轻、适应范围广的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111808736B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010692291.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 提供一种用于咽拭子采样系统的拧盖与剪断系统，其包括夹持组件，所述夹持组件上夹持样本保存试管；拧盖组件；剪断组件；其中，所述的夹持组件将所述样本保存试管进行夹持固定，并通过所述拧盖组件实现对于所述样本保存试管的瓶盖的夹持后拧下或拧上处理，并通过旋转转移瓶盖便于放入咽拭子；随后通过配套机械臂将采样后的咽拭子放入样本保存试管中，剪断组件将咽拭子头部样本剪下，拧盖组件将样本保存试管瓶盖拧回，完成样品保存。本发明所述的用于咽拭子采样系统的拧盖与剪断系统，具有结构及操作简单，适用性广的特点，可实现对于采样后咽拭子样本的保存任务。
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公开(公告)号：CN112938378B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110374345.3
申请日：2021-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种随形试管夹持与运送系统，包括滚珠丝杠系统、滑动夹持平台和浮动夹持组件，所述滚珠丝杠系统在前后方向上延伸，所述滚珠丝杠系统的左右两侧分别设有第一直线滑轨系统；所述滑动夹持平台与所述滚珠丝杠系统相连；所述浮动夹持组件的左右两端分别对应地与所述滚珠丝杠系统的左右两侧处的所述第一直线滑轨系统相连，所述浮动夹持组件位于所述滑动夹持平台的上表面，所述浮动夹持组件与所述滑动夹持平台配合以在前后方向上夹持试管；所述滚珠丝杠系统驱动所述滑动夹持平台在前后方向上移动，进而带动所述浮动夹持组件同步移动。本发明可实现远程精准夹持与输送，可将检测样品如具有污染性或传染性样品输送至相应处理位置如隔离舱。
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公开(公告)号：CN112938378A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110374345.3
申请日：2021-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种随形试管夹持与运送系统，包括滚珠丝杠系统、滑动夹持平台和浮动夹持组件，所述滚珠丝杠系统在前后方向上延伸，所述滚珠丝杠系统的左右两侧分别设有第一直线滑轨系统；所述滑动夹持平台与所述滚珠丝杠系统相连；所述浮动夹持组件的左右两端分别对应地与所述滚珠丝杠系统的左右两侧处的所述第一直线滑轨系统相连，所述浮动夹持组件位于所述滑动夹持平台的上表面，所述浮动夹持组件与所述滑动夹持平台配合以在前后方向上夹持试管；所述滚珠丝杠系统驱动所述滑动夹持平台在前后方向上移动，进而带动所述浮动夹持组件同步移动。本发明可实现远程精准夹持与输送，可将检测样品如具有污染性或传染性样品输送至相应处理位置如隔离舱。
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公开(公告)号：CN112426176A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011098251.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于咽拭子采样系统的集成式凸轮水平位移夹取机构，包括壳体、舵机、等距螺线盘、直线导轨、两个夹爪和两个滚动件；壳体包括第一盖、筒体和第二盖；等距螺线盘上设有两个彼此呈中心对称的两个弧形通槽；两个夹爪的一端分别可滑动地套设在直线导轨上；两个滚动件对应地设置在两个弧形通槽中且一端分别一一对应地与两个夹爪的一端固定；当舵机驱动等距螺线盘正向旋转或反向旋转时，使得两个滚动件在两个弧形通槽中相向或背向等速率移动，从而使得两个夹爪沿直线导轨相向等速率移动以夹取物品或释放物品。本发明实现了夹爪对咽拭子的夹紧与放松，保证了咽拭子采样系统自动化流程的可靠性，结构简单紧凑、占用空间小且控制方式简单。
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公开(公告)号：CN111874847A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010709796.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于咽拭子采样系统的水平式位移夹取机构，其包括封装与固定组件；动力与传动组件；水平式夹紧组件；其中，所述的封装与固定组件将动力与传动模块封装在外壳中，并通过螺纹连接等方式固定其他组件；动力与传动组件通过舵机提供动力，并以齿轮传动带动丝杠转动；水平式夹紧组件通过滑台内螺纹将丝杠转动转化为水平运动，带动夹爪实现对咽拭子样品保存试管的夹取，便于咽拭子采样系统的拧盖、剪断等系列后续操作。本发明所述的用于咽拭子采样系统的水平式位移夹取机构，具有空间占用小，控制方式简易，可靠性高的特点，可实现对咽拭子保存试管瓶盖的夹紧任务。
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