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公开(公告)号：CN117590756B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410078787.7
申请日：2024-01-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种水下机器人的运动控制方法、装置、设备、存储介质。所述方法包括：根据控制系统的动力学输入确定水下机器人的期望模型状态信息；采集水下机器人的当前模型状态信息，并基于所述期望模型状态信息、当前模型状态信息构建若干组参数序列；其中，所述参数序列包括水下机器人在目标时间窗对应的模型状态信息，以及对应的模型控制参数；将若干组所述参数序列配置为机器人控制模型的输入参数，获取所述机器人控制模型输出的在当前时间窗下所述期望模型状态信息对应的模型控制参数。本方法能够在不同水流环境下保证对水下机器人的稳定控制效果。
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公开(公告)号：CN117421903A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311386498.5
申请日：2023-10-24
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 清华大学 , 国网宁夏电力有限公司
摘要： 本发明公开一种直驱风电机组机侧直流阻抗/导纳建模方法、介质及系统，包括：建立变流器控制环节小信号模型，PWM环节小信号模型，机侧变流器功率守恒小信号模型，以及，机侧PMSG电路关系小信号模型；采集变流器参数；通过所述变流器控制环节小信号模型，所述PWM环节小信号模型，所述机侧变流器功率守恒小信号模型，以及，所述机侧PMSG电路关系小信号模型联立变换，建立直驱风电机组机侧直流阻抗/导纳模型，并采用所述变流器参数计算得到直驱风电机组机侧直流阻抗和导纳。本发明实施例考虑了PMSG电路方程、机侧变流器的控制特性、PWM调制特性，能够准确表征机侧系统的动态特性。
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公开(公告)号：CN117093010B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311360750.5
申请日：2023-10-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种水下多智能体路径规划方法、装置、计算机设备和介质。所述方法包括：将水下机器人当前时刻的状态空间输入预设模型，得到所述水下机器人下一时刻的速度；所述预设模型是基于预设多智能体强化学习模型及人工势场模型训练得到的；控制所述水下机器人按照所述下一时刻的速度进行移动；根据所述水下机器人当前的总移动步数、预设步数，控制所述水下机器人的移动路径。采用本方法能够提高水下多智能体路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN115622616B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211576626.8
申请日：2022-12-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： H04B7/185 , H04K1/02 , G06N3/084 , G06N3/098 , G06F18/214
摘要： 本申请涉及一种联邦学习模型训练过程中的资源控制方法和装置。所述方法包括：无人机发射噪声信号，噪声信号用于干扰网络设备获取用户设备与无人机交互的模型参数，通过在受到噪声信号干扰的情况下，向无人机发送用户设备的局部模型的第一模型参数，在受到噪声信号干扰的情况下，接收无人机发送的全局模型的第二模型参数，确定无人机得到第二模型参数所需的总时长模型以及总能耗模型，根据总时长模型和总能耗模型确定目标资源。采用本方法能够提高联邦学习模型的模型训练过程的安全性。
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公开(公告)号：CN115912402A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211557597.0
申请日：2022-12-06
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 清华大学
摘要： 本发明公开一种变流器的附加阻尼控制信号校正方法、介质及系统，包括：根据实际的同步频率，利用预先拟合的每一元素对应的计算通式确定实际的同步频率对应的传递函数矩阵的每一元素，其中，所述同步频率包括：次同步频率和超同步频率；根据每一所述元素，利用实际的同步频率对应的传递函数矩阵与相位和幅值的关系式，计算得到实际的同步频率下的每一元素的相位和幅值；采用实际的同步频率下的每一元素的相位和幅值，对输入的附加阻尼控制信号进行校正，以控制变流器的输出电流。本发明变流器根据校正后信号产生的电流准确跟踪附加阻尼控制信号。
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公开(公告)号：CN115460567A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211401496.4
申请日：2022-11-09
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请涉及水下航行器技术领域。所述方法包括：控制水下航行器按照预设运动轨迹向多个目标设备群运动；目标设备群内包括多个水下物联网设备；针对目标设备群内的各水下物联网设备，获取与水下物联网设备对应的预设资源分配策略、预设数据处理策略及预设缓存策略；根据与水下物联网设备对应的预设资源分配策略、预设数据处理策略及预设缓存策略，控制水面基站对水下物联网设备中的第一类数据进行数据处理；或根据与水下物联网设备对应的预设数据处理策略，控制水下物联网设备对水下物联网设备中的第二类数据进行本地处理。采用本方法能够提高数据处理效率。
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公开(公告)号：CN111065145B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010033962.2
申请日：2020-01-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种面向水下多智能体的Q学习蚁群路由方法，结合强化学习和蚁群算法适应和学习动态水下环境的特征，包括如下步骤：路由发现阶段，路由维持阶段及路由空洞处理机制。将蚁群算法中的信息素映射为Q学习中的Q值。将链路的延迟、带宽和节点的剩余能量、吞吐量综合考虑作为Q值函数来选择下一跳链路。该路由协议还实现了一种空洞感知机制，通过节点定时广播和定时器记录回传ACK时间，判断节点是否处于路由空洞，通过Q学习的惩罚函数使网络避免使用处于空洞的节点。本发明考虑了节点的能量和深度、链路稳定性，通过Q学习减少了节点的端到端延迟、提高了数据递送率和水下无线传感器网络的寿命。
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公开(公告)号：CN106850040B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710006609.3
申请日：2017-01-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： H04B7/185 , H04B17/391 , H04B17/382
摘要： 本发明提供了一种空间信息网络中带宽资源的配置方法和装置，涉及卫星通信的技术领域，该方法包括：确定接入中继卫星的至少一个信源卫星；在至少一个信源卫星中检测空闲传输带宽，其中，空闲传输带宽为预先为目标信源卫星传输数据的带宽资源，目标信源卫星为至少一个信源卫星中与中继卫星之间的通信信道为空闲信道的信源卫星；在检测到空闲传输带宽的情况下，对当前时刻接入中继卫星的至少一个信源卫星进行更新，并为更新之后的至少一个信源卫星重新分配带宽资源；通过重新分配之后带宽资源向地面服务站传输目标数据，解决了现有技术中无法对中继卫星的传输带宽资源进行动态分配的技术问题。
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公开(公告)号：CN106685515B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710008280.4
申请日：2017-01-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： H04B7/185 , H04L12/911 , H04L12/927
摘要： 本发明提供了一种空间信息网络中卫星资源的分配方法和装置，涉及卫星探测的技术领域，该方法包括：统计当前时隙内多个信源卫星的流量数据；获取多个信源卫星中的每个信源卫星的历史流量数据；通过统计得到的当前时隙内的流量数据和获取的历史流量数据，对目标时隙的流量数据进行预测，得到预测信息，其中，预测信息用于预测每个信源卫星的数据待传输队列在目标时隙时的队列长度；根据预测信息对目标时隙的业务到达进行服务资源的预先分配，以使每个信源卫星按照预先分配的服务资源对数据进行传输；其中，服务资源包括传输功率。本发明缓解了现有技术中在进行服务资源的配置时，不能对服务资源进行合理配置的技术问题。
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公开(公告)号：CN110334706A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910576843.9
申请日：2017-06-30
申请人： 清华大学深圳研究生院
摘要： 本发明公开了一种图像目标识别方法及装置。图像目标识别方法包括以下步骤：S1，将图像中各像素点二值化处理，划分为有效像素点和背景点；S2，根据图像的像素点的总个数和待识别的目标的尺寸范围设定第三阈值的大小，将二值化图片中已连通的区域内的有效像素点的个数与第三阈值进行比较，如果小于第三阈值，则将该区域内的像素点均设置为背景点，从而去除该区域；S3，对剩余的已连通的各区域确定出其外接矩形框，形成框取区域；S4，将框取区域有重叠的已连通区域视为合并的整体区域，确定出整体区域的外接矩形框；图像中，外接矩形框中的图像内容为识别到的目标。本发明的目标识别方法可针对对比度较低的图像有效地识别出图像中的各目标对象。
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