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公开(公告)号：CN112611380B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011411697.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。
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公开(公告)号：CN114290016A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111571505.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视差计算的木工家具高精度装配系统及方法，属于智能制造技术领域，该系统包括工作台、标志物、机械臂、抓取双目采集模块、微调双目采集模块、处理模块，所述处理模块包括视觉控制模块和机械臂控制模块；该方法包括采集装配物整体位置图像；根据装配物位置图像和工作台中心位置，得到装配物粗定位位置，将装配物放置在工作台中心；采集标志物附近的装配物一角和标志物位置图像，得到装配物精定位位置，其中，所述装配物一角图像包括微调双目采集模块采集的左、右图像；根据装配物精定位位置，对装配物进行调整；完成装配物定位；本发明降低了木工家具装配中人力成本大的问题，提高了木工家具中板材的高精度定位精度。
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公开(公告)号：CN113643280A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111005320.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的板材分拣系统及方法，分拣系统包括图像采集装置、分拣机器人、数据处理分析装置、信息传输装置和显示装置。分拣方法为首先通过图像采集装置采集左右图像并分别进行实时拼接，使用预先训练的板材检测模型进行板材区域提取，将提取出的板材区域通过板材角点检测算法进行角点检测和匹配，计算出角点的三维坐标，进而计算出板材的实际尺寸和中心位置，最终将分类结果和板材中心位置传递给分拣机器人控制器，控制分拣机器人对板材进行分拣。本发明能够通过图像获取板材的实际长宽值，对不同尺寸的板材进行分类，并返回控制信号控制分拣机器人拾取板材，从而实现板材智能分拣。
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公开(公告)号：CN112774073A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110163879.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。
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公开(公告)号：CN111438682B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010276636.4
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其包括基座、运动平台、三组结构相同的直线移动驱动单元、两组结构相同的平行四边形机构以及小U形连接件、支柱和大U形连接件，三个直线移动驱动单元安装在基座上，一个直线移动驱动单元设置在基座的一端中部，另外两个直线移动驱动单元设置在基座的另一端两侧，三个直线移动驱动单元互相平行安装。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台沿直线移动驱动单元的驱动方向的直线移动和绕两个相互垂直轴的二维转动。本发明结构简单、易于安装及控制，在工业领域有广泛的应用前景，特别适合与焊接和加工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110292378B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910587870.6
申请日：2019-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑波闭环监测的抑郁症远程康复系统，通过分析抑郁症患者在特定音乐、冥想或基于虚拟现实的运动中产生的脑电信号实时反馈情况，自适应调整音乐种类、冥想时间和运动强度，从而达到对抑郁症患者进行自我评估和康复治疗的目的。本发明采用虚拟现实技术为患者提供舒适的治疗环境，采用传感捕获技术采集脑电和运动信息，使用大数据分析方法为患者进行评估和调整治疗方案。本发明包括客户端和服务器端，客户端包括虚拟场景模块、康复模块、脑电采集模块、运动采集模块、处理器和显示器，服务器端包括云服务模块、数据库以及数据分析模块。本发明设备简单轻巧，利于患者在家中、社区医院进行康复治疗，也利于应用及推广。
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公开(公告)号：CN119395999A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411524498.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动模型预测控制的挖掘机铲斗控制方法，属于数据驱动预测控制技术领域，包括以下步骤：S1、采集挖掘机系统离线输入输出数据；S2、根据S1中的数据使用最小二乘法辨识出挖掘机系统的模型参数，每一组模型参数按照行依次排列，构建数据集；S3、在线更新模型参数；S4、根据S3中的参数通过MPC控制器控制挖掘机铲斗作业。本发明通过数据驱动和模型预测控制结合，有效解决了系统模型改变影响模型预测控制的控制效果问题，扩展了模型预测控制应用范围；同时本发明改进了数据驱动算法，在数据驱动算法中引入了凸优化理论，对计算的距离以及权重进行优化，由于计算了最优距离，因此可以获得精度更高的模型参数。
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公开(公告)号：CN118262071A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410341789.0
申请日：2024-03-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T19/00 , G01S17/42 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/16 , G01S19/42 , G06T17/00 , G06T17/05 , G06T7/33 , G06F30/20 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种工程机械混合现实数字孪生管控方法及系统，属于数字孪生领域，通过对工程机械作业环境中多源异构数据的实时动态感知、虚实数据融合混合现实作业环境生成和交互式任务设定，实现工程机械的双向数字孪生管控；虚实数据融合混合现实作业环境生成是利用服务器将采集的彩色点云进行彩色点云地图构建，和预先构建的三维模型，基于GPS定位数据、获取的工程机械运动轨迹和工程机械局部IMU数据联合，实现工程机械虚实数据融合配准，虚实一致性较高的三维重建作业场景，基于语义信息对物料状态、设备运动状态进行分析，结合虚拟场景中的碰撞检测技术进行危险预警。本发明优化了工程机械作业计划，提高了资源利用率，降低了运营成本。
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公开(公告)号：CN114545877B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210118468.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向散货的多工程机械数字孪生在线监控系统及方法，属于人工智能技术领域，所述系统包括多工程机械及作业场景物理实体、边缘处理服务器、数据处理服务器和相应的数字孪生体；所述方法包括面向散货的多工程机械数字孪生在线监控系统的监控方法、位置映射方法和工程机械实体碰撞检测及智能预测方法；所述监控方法中多工程机械及作业场景物理实体和数字孪生体通过位置映射方法实现离线的虚实场景标定。本发明通过虚实空间对齐、基于海量激光点云数据动态可视化技术和智能碰撞预警与智能预测实现了多工程机械物理实体和数字实体之间的实时数据映射和运动交互。
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公开(公告)号：CN115526914A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211074370.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器的机器人实时定位和彩色地图融合映射方法，快速采集周边环境信息，并实时构建彩色全局地图。视觉、激光、惯性传感器采集模块通过读取传感器的信息，对激光点云数据进行累加，形成点云扫描帧，然后进行预处理，得到提取后的特征点云，同时对不同传感器采集到的数据进行时间同步。利用采集到的激光和惯性数据实时对机器人进行自定位，同时构建单帧点云地图。利用视觉传感器采集到的RGB信息，对构建的全局点云地图进行纹理和颜色渲染，构建单帧彩色地图。
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