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公开(公告)号：CN114029460B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111323700.0
申请日：2021-11-08
IPC: B22D11/053
Abstract: 振幅可调的连铸结晶器振动装置及非正弦振动方法，其主要是由伺服电机A驱动减速器，减速器驱动偏心轴，偏心轴与连杆的一端铰接，内设滚动轴承，连杆的另一端与振动臂的一端铰接，内设滚动轴承，且连杆只能在其运动平面内摆动。振动臂内铰支点可移动，铰支点处安装有杆件，杆件的一端与振动臂内的铰支点连接，杆件的另一端与梯形丝杠连接，并且杆件的另一端与机架滑道接触。伺服电机B驱动梯形丝杠，实现振动臂内铰支点的移动，从而调节振幅。振动臂底部安装缓冲弹簧以减小振动冲击和伺服电机A驱动功率。伺服电机A匀速或者非匀速转动，实现结晶器正弦或者非正弦振动规律，伺服电机B驱动梯形丝杠实现振动臂铰支点的移动，从而在线调节振幅。本发明结构简单、紧凑、成本低，可实现波形偏斜率、频率、振幅的在线调节。
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公开(公告)号：CN113084112A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110376356.5
申请日：2021-04-02
IPC: B22D11/16
Abstract: 本发明涉及一种连铸结晶器非正弦振动方法，在每一个振动周期内，振动波形由八段函数组成，通过控制结晶器驱动装置的运动规律，使结晶器实现八段函数表示的非正弦振动波形；在0≤t≤tB内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数；在tB≤t≤tC内，结晶器向上做变减速运动，速度曲线为三次方曲线，运动到tC时刻，速度变为0；在tC≤t≤tD内，结晶器匀加速向下运动，速度为斜直线；在tD≤t≤tE内，结晶器先是变加速向下运动，在tE≤t≤tF内，变减速向下运动，速度曲线均为三次方曲线；在tF≤t≤tG内，结晶器匀减速向下运动，到达tG时刻，速度变为0，该时间段内速度曲线为直线；在tG≤t≤tH内，结晶器变加速向上运动，速度曲线为三次方曲线；在tH≤t≤tK内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数，是一段水平线。
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公开(公告)号：CN106493315B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201611203383.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B22D11/053
Abstract: 一种双伺服电机同步驱动结晶器非正弦振动装置，其主要是两个伺服电机分别通过减速器驱动两个偏心轴，两偏心轴通过连杆驱动结晶器振动台实现非正弦或正弦振动。振动台底部安装缓冲弹簧以减小振动冲击和伺服电机功率。振动台通过8片板簧导向，保证振动台沿垂直方向振动。偏心轴上装有偏心套，用来调节振幅。两伺服电机须反向同步转动，保证振动台不发生偏摆。振动台上安装结晶器。两伺服电机按特定规律反向非匀速同步转动，可实现结晶器非正弦振动，两伺服电机反向匀速同步转动可实现结晶器正弦振动。本发明结构简单、紧凑、传动链短，可实现波形偏斜率和频率在线调节及振幅停机调节。
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公开(公告)号：CN113843780B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111240090.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于平面并联机构的五自由度混联机器人，其包括支撑模块、平面并联机构和摆头，平面并联机构的定平台和支撑模块中立柱直线导轨连接，摆头和并联机构的动平台连接。平面并联机构，包括动平台、定平台和支链模块，第一支链模块的第一滑块座和第二支链模块的第二滑块座分别与移动滑台中的移动滑台转动铰链连接，第一支链模块和第二支链模块的第二安装端分别与动平台的侧面连接孔和侧面固定面连接，动平台的中心连接孔和摆头连接。平面并联机构通过移动滑台模块中的移动滑台滑轮组利用绳索连接支撑立柱后端的重锤，实现平面并联机构整体的平衡运动。本发明关节和运动副数量少，结构刚度高，便于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN109807297A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910146515.5
申请日：2019-02-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B22D11/16
Abstract: 本发明涉及一种连铸结晶器非正弦振动方法，在每一个振动周期内，振动波形由七段函数组成，通过控制结晶器驱动装置的运动规律，使结晶器实现七段函数表示的非正弦振动；在0≤t≤tB内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数；在tB≤t≤tC内，结晶器向上做变减速运动，速度曲线为抛物线，运动到tC时刻，速度变为0；在tC≤t≤tD内，结晶器匀加速向下运动，速度为斜直线；在tD≤t≤tF内，结晶器先是变加速向下运动，然后变减速向下运动，速度曲线为抛物线；在tF≤t≤tG内，结晶器匀减速向下运动，到达tG时刻，速度变为0，该时间段内速度曲线为直线；在tG≤t≤tH内，结晶器变加速向上运动，速度曲线为斜直线；在tH≤t≤tK内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数，是一段水平线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106493315A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611203383.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B22D11/053
CPC classification number: B22D11/053
Abstract: 一种双伺服电机同步驱动结晶器非正弦振动装置，其主要是两个伺服电机分别通过减速器驱动两个偏心轴，两偏心轴通过连杆驱动结晶器振动台实现非正弦或正弦振动。振动台底部安装缓冲弹簧以减小振动冲击和伺服电机功率。振动台通过8片板簧导向，保证振动台沿垂直方向振动。偏心轴上装有偏心套，用来调节振幅。两伺服电机须反向同步转动，保证振动台不发生偏摆。振动台上安装结晶器。两伺服电机按特定规律反向非匀速同步转动，可实现结晶器非正弦振动，两伺服电机反向匀速同步转动可实现结晶器正弦振动。本发明结构简单、紧凑、传动链短，可实现波形偏斜率和频率在线调节及振幅停机调节。
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公开(公告)号：CN113084112B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110376356.5
申请日：2021-04-02
IPC: B22D11/16
Abstract: 本发明涉及一种连铸结晶器非正弦振动方法，在每一个振动周期内，振动波形由八段函数组成，通过控制结晶器驱动装置的运动规律，使结晶器实现八段函数表示的非正弦振动波形；在0≤t≤tB内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数；在tB≤t≤tC内，结晶器向上做变减速运动，速度曲线为三次方曲线，运动到tC时刻，速度变为0；在tC≤t≤tD内，结晶器匀加速向下运动，速度为斜直线；在tD≤t≤tE内，结晶器先是变加速向下运动，在tE≤t≤tF内，变减速向下运动，速度曲线均为三次方曲线；在tF≤t≤tG内，结晶器匀减速向下运动，到达tG时刻，速度变为0，该时间段内速度曲线为直线；在tG≤t≤tH内，结晶器变加速向上运动，速度曲线为三次方曲线；在tH≤t≤tK内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数，是一段水平线。
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公开(公告)号：CN114029460A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111323700.0
申请日：2021-11-08
IPC: B22D11/053
Abstract: 振幅可调的连铸结晶器振动装置及非正弦振动方法，其主要是由伺服电机1驱动减速器，减速器驱动偏心轴，偏心轴与连杆的一端铰接，内设滚动轴承，连杆的另一端与振动臂的一端铰接，内设滚动轴承，且连杆只能在其运动平面内摆动。振动臂内铰支点可移动，铰支点处安装有杆件，杆件的一端与振动臂内的铰支点连接，杆件的另一端与梯形丝杠连接，并且杆件的另一端与机架滑道接触。伺服电机6驱动梯形丝杠，实现振动臂内铰支点的移动，从而调节振幅。振动臂底部安装缓冲弹簧以减小振动冲击和伺服电机功率。伺服电机1匀速或者非匀速转动，实现结晶器正弦或者非正弦振动规律，伺服电机6驱动梯形丝杠实现振动臂铰支点的移动，从而在线调节振幅。本发明结构简单、紧凑、成本低，可实现波形偏斜率、频率、振幅的在线调节。
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公开(公告)号：CN109807297B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910146515.5
申请日：2019-02-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B22D11/16
Abstract: 本发明涉及一种连铸结晶器非正弦振动方法，在每一个振动周期内，振动波形由七段函数组成，通过控制结晶器驱动装置的运动规律，使结晶器实现七段函数表示的非正弦振动；在0≤t≤tB内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数；在tB≤t≤tC内，结晶器向上做变减速运动，速度曲线为抛物线，运动到tC时刻，速度变为0；在tC≤t≤tD内，结晶器匀加速向下运动，速度为斜直线；在tD≤t≤tF内，结晶器先是变加速向下运动，然后变减速向下运动，速度曲线为抛物线；在tF≤t≤tG内，结晶器匀减速向下运动，到达tG时刻，速度变为0，该时间段内速度曲线为直线；在tG≤t≤tH内，结晶器变加速向上运动，速度曲线为斜直线；在tH≤t≤tK内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数，是一段水平线。
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公开(公告)号：CN109766514A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910147241.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F17/15 , B22D11/053
Abstract: 本发明提出一种连铸结晶器非正弦振动波形函数，其通过控制驱动装置的运动规律，在驱动装置的带动下，在每个振动周期内按预设的速度波形进行非正弦振动，在一个振动周期内，该振动波形由三段函数组成，通过控制每一段驱动装置的运动规律，能够使结晶器按给定的振动方式实现非正弦振动。本发明构造的非正弦振动波形函数形式简单、易于实现。且位移、速度、加速度曲线光滑连续，不存在刚性和柔性冲击，具有良好的波形动力学特性。
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