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公开(公告)号：CN110509268A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910797176.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。
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公开(公告)号：CN119704151A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510077641.5
申请日：2025-01-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机构技术领域，提供一种用于运动模拟器能切换工作模式的并联机构及其构建方法，其包括动平台、定平台和设于动平台与定平台之间的第一UPU支链、第一RPU支链和第二RPU支链，三条支链分别设于定平台的角边缘处，该机构为2‑RPU‑UPU构型，当动平台与定平台平行且两者中心点竖直共线时2T1R模式与2R1T模式的切换，在初始位形通过四个驱动副控制机构切换工作模式，本发明通过控制各支链中的三个移动副和第一UPU支链的第一万向铰外侧转动副，驱动动平台相对于定平台实现2T1R模式与2R1T模式的运动与相互切换，以适应不同工作环境而切换工作模式，具有适应性强、刚度高、承载能力强和动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN117109428A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310999146.0
申请日：2023-08-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B7/293
Abstract: 本发明提供一种柔性空间线曲率传感器，涉及传感器技术领域，其包括：第一圆柱套筒、第二圆柱套筒、底座、密封盖和若干个差分电容组；第一圆柱套筒套设在第二圆柱套筒外侧，第一圆柱套筒与第二圆柱套筒之间构成储液腔，储液腔内填充有水；密封盖和底座对第一圆柱套筒和第二圆柱套筒进行固定以及对储液腔进行密封；若干个差分电容组沿第二圆柱套筒的轴线方向布设；差分电容组通过微通道穿过底座与外部连接，微通道内注有液态金属导体。本发明将平面线曲率的测量延伸至空间线曲率的测量，以实现复杂多曲率变化的测量。
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公开(公告)号：CN116742989A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310592675.9
申请日：2023-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种双模摩擦纳米发电机及关节转动状态监测方法，其包括定子组件和转子组件。定子组件，包括第一亚克力板、第一电极、第二电极和第三电极，第一电极和第二电极沿着第一亚克力板的径向交替均匀分布，第三电极位于第一亚克力板的中部，第一电极、第二电极和第三电极由PET薄膜封装，第一电极和第二电极组成径向阵列电极，第三电极组成阿基米德螺旋电极。本发明通过计算径向阵列电极产生脉冲信号的数量实现关节转动角度和转动速度的监测，通过阿基米德螺旋电极输出电压信号的增大和减小趋势实现关节转动方向的识别，结构设计降低了制造的复杂性，传感机制简化了信号处理算法。
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公开(公告)号：CN116142754A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211691591.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大型装备全向移动模块，其包括机架组件、轮式移动组件、轴向移动组件和同步带轮组件，轮式移动组件连接在机架组件的下部，同步带轮组件连接在机架组件的上部，轴向移动组件连接在机架组件的中部，可沿平面任意方向移动、绕轴向转动以及沿轴向移动，运动灵活。本发明还涉及一种支链单元与并联调姿机构，支链单元包括一个大型装备全向移动模块和一个球铰组件，并联调姿机构包括多个支链单元和一个平台组件。本发明结合大型装备全向移动模块和传统并联机构支链，不仅满足多自由度调姿需求，还以较小的占地空间实现了全向移动，可自适应于不同的对接工况，承载能力强，装配和安装效率高。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110238835B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN110509268B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910797176.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。
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公开(公告)号：CN109840369B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910043816.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/17 , B21B38/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种冷轧带材板形仪传动方案设计方法，该方法通过对板形仪现场应用分析，提出了打滑因子概念，定量的表征了板形仪在带材上的打滑程度，并根据板形仪的具体结构参数，利用打滑因子确定其需要的主动或被动传动方式；由于生产现场环境限制，板形仪若无法采用主动传动方式消除打滑时，可利用打滑因子反算最小包角，重新调整板形仪与带材之间的包角，确保带材与板形仪之间的摩擦力矩能够克服轴承摩擦力矩与加减速力矩。本发明设计的板形仪在现场应用中需采用的传动方案，有助于减少带材与板形仪之间的磨损，能够提高板形仪的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110561411A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910870433.5
申请日：2019-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。
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