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公开(公告)号：CN114453857B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210200242.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。
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公开(公告)号：CN114161391B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111388268.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116142754A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211691591.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大型装备全向移动模块，其包括机架组件、轮式移动组件、轴向移动组件和同步带轮组件，轮式移动组件连接在机架组件的下部，同步带轮组件连接在机架组件的上部，轴向移动组件连接在机架组件的中部，可沿平面任意方向移动、绕轴向转动以及沿轴向移动，运动灵活。本发明还涉及一种支链单元与并联调姿机构，支链单元包括一个大型装备全向移动模块和一个球铰组件，并联调姿机构包括多个支链单元和一个平台组件。本发明结合大型装备全向移动模块和传统并联机构支链，不仅满足多自由度调姿需求，还以较小的占地空间实现了全向移动，可自适应于不同的对接工况，承载能力强，装配和安装效率高。
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公开(公告)号：CN114110020A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111468153.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明涉及一种快插锁紧多段式可折叠导轨，包括地面导轨、奇数位动作件、偶数位动作件、安装轴、金属合页和快插锁紧机构；地面导轨对称且间隔一定距离平行布置，其内侧端面设置有凹槽；各动作件依次交替首尾对应并通过金属合页连接；安装轴分别设置在首节奇数位动作件的前端和末节偶数位动作件后端，首节奇数位动作件前端安装轴的两端分别与地面导轨内端面的凹槽固定连接，末节偶数位动作件后端安装轴的两端分别地面导轨内端面的凹槽滑动连接；奇数位动作件和偶数位动作件连接端面两侧对应设置有快插锁紧机构，平铺时，各动作件通过快插锁紧机构固定。本发明具有结构简单、节省空间、适用范围广、工作可靠等特点，能够实现动作件多段安装、可拆卸折叠和快速锁紧使用。
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公开(公告)号：CN114453857A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210200242.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。
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公开(公告)号：CN114110020B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202111468153.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明涉及一种快插锁紧多段式可折叠导轨，包括地面导轨、奇数位动作件、偶数位动作件、安装轴、金属合页和快插锁紧机构；地面导轨对称且间隔一定距离平行布置，其内侧端面设置有凹槽；各动作件依次交替首尾对应并通过金属合页连接；安装轴分别设置在首节奇数位动作件的前端和末节偶数位动作件后端，首节奇数位动作件前端安装轴的两端分别与地面导轨内端面的凹槽固定连接，末节偶数位动作件后端安装轴的两端分别地面导轨内端面的凹槽滑动连接；奇数位动作件和偶数位动作件连接端面两侧对应设置有快插锁紧机构，平铺时，各动作件通过快插锁紧机构固定。本发明具有结构简单、节省空间、适用范围广、工作可靠等特点，能够实现动作件多段安装、可拆卸折叠和快速锁紧使用。
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公开(公告)号：CN114161391A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111388268.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
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