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公开(公告)号：CN112276909A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011147731.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自适应膝关节助力装置，涉及可穿戴助力器械领域；包括大腿连接组件和小腿连接组件，所述大腿连接组件和小腿连接组件之间通过驱动组件转动连接，所述大腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有大腿绑带，所述小腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有小腿绑带。本发明提供的自适应膝关节助力装置，在穿戴者行走中，该装置会根据穿戴者膝关节运动变化时刻做出调整，使得其运动轴线始终与人体膝关节运动轴线保持一致，消除了膝关节处人机之间的作用力，在减少穿戴者膝盖受力的同时，避免了助力装置对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN110118656A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910448765.4
申请日：2019-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种轴承钢球与内外套圈摩擦力及滑滚比测量装置及方法，涉及单个轴承钢球在内外套圈的摩擦力测量以及滑滚比的测量，该装置包括以下单元：基座调节单元、水平移动单元、驱动单元和加载测量单元，水平移动单元安装在基座调节单元上，驱动单元安装在水平移动单元上，加载测量单元与驱动单元和基座调节单元相连。本发明利用压电陶瓷、多维力传感器和激光传感器能够实现不同载荷和不同转速下钢球在环形套圈中的摩擦力和滑滚比的测量。本发明结构简单、易于操作、安装和拆卸方便。
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公开(公告)号：CN109708888A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910015367.3
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种低速角接触球轴承摩擦力矩测量装置及加载测量方法，涉及轴承径向载荷、轴向载荷、力矩载荷以及联合载荷加载和摩擦力矩的测量。本发明装置由基座、驱动系统、径向载荷加载系统、轴向载荷加载系统、力矩载荷加载系统和摩擦力矩测量系统构成。针对现有角接触球轴承摩擦测量装置载荷加载过程中存在其他零部件对加载载荷产生干扰的问题，本发明采用六维力传感器和径向载荷加载系统、轴向载荷加载系统以及力矩载荷加载系统构成的闭环反馈控制系统来消除干扰。本发明解决了角接触球轴承联合载荷连续高精度加载下的摩擦力矩测量问题，使得测量摩擦力矩更为准确。
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公开(公告)号：CN106181967B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN108459623A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810251915.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种高精密柔性电动伺服指向机构，主要包括四组动力输入系统、指向平台、绳扣、高度角传感器、轴端挡圈、第一铰链轴、连杆、第二铰链轴、下轴承套筒、连接盘、电动缸、底板、圆锥滚子轴承A、圆锥滚子轴承B、上轴承套筒、深沟球轴承、方位角传感器、滑轮支架。本发明的稳定性高、减少零部件个数，增加了转动范围；消除串联刚性指向机构中存在的累积误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106112976A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565983.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种具有连续转轴且易于控制的对称两转一移并联机构，其包括定、动两平台和连接两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均依次由定平台转动副、下转动副、中间移动副、上转动副、动平台转动副和连接它们的连杆构成，且每个分支上下对称；其中定、动平台转动副与定、动平台倾斜布置，且其轴线交于空间一点，该点为分支中心点，上述三个分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，每个分支均关于该平面对称；上述中间移动副垂直于该平面，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面内任意一条直线的连续转动，给机构的运动控制带来很大的方便。
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公开(公告)号：CN106078690A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610564725.2
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种具有对称结构且具有连续转轴的两转一移并联机构，其由定、动平台和连接这两平台的三条结构相同的运动分支组成，三条分支均由定平台移动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台的移动副以及连接它们的连杆组成；其中，动平台移动副与定平台移动副交于空间一点，下侧转动副与上侧转动副交于空间一点；三条分支共产生6个交点，且6个交点共面，且此平面为机构的中间对称平面；上述中间转动副的轴线在该平面内，上述定、动平台为全等三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN119882688A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510051161.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于汽车测试平台控制技术领域，提供一种基于蜣螂优化算法的汽车耐久性测试平台自抗扰控制方法，其步骤包括：S1、建立汽车耐久性测试平台的驱动控制系统模型；S2、基于控制系统模型设计自抗扰控制器；S3、采用蜣螂优化算法对自抗扰控制器中待整定参数自整定；S4、将Kent混沌理论与差分进化算法融入到蜣螂优化算法中并对迭代参数动态调整。本发明通过自抗扰控制器中的跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制律和扩张状态观测器估计并补偿系统内外部的扰动，提高控制系统响应速度和精度，将Kent混沌映射与差分进化算法融合到蜣螂优化算法中，对蜣螂优化算法的迭代参数非线性化优化，提升系统在动态响应中的控制效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119610062A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411965749.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于并联机构技术领域，提供一种含闭环单元的六自由度完全解耦串并联机构，其包括2R并联机构和3T1R并联机构，2R并联机构包括第一动平台、第一定平台和设于第一动平台与第一定平台之间的第一机构支链，3T1R并联机构包括第二动平台、第二定平台和设于第二动平台与第二定平台之间的第二机构支链，第一定平台通过第二机构支链与第二动平台连接。本发明基于螺旋理论，采用解耦子机构分别构造闭环单元的方法，根据自由度的运动特性将整体并联机构拆分为多个子并联机构进行设计，分支中含有闭环单元，实现动平台X、Y、Z方向的力和力矩独立输出，还提供一种六自由度完全耦合并联机构构建方法，简化了完全耦合并联机构设计的方法及流程。
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公开(公告)号：CN117109911A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310978974.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/025 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种轴耦合疲劳耐久测试平台及其设计方法，涉及汽车测试技术领域，包括4CPR‑PPP三平移并联机构、2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构和单转动机构；4CPR‑PPP三平移并联机构动平台与2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构定平台相连；2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构动平台与单转动机构定平台相连，4CPR‑PPP三平移并联机构、2UPR‑RR‑2RPU两转动并联机构和单转动机构通过串联形式构成六自由度混联机构。本发明能够实现力和力矩单独施加，实现高精度路谱复现；并采用闭环单元构造的方法使完全解耦机构具有较大的承载能力，满足汽车疲劳耐久性测试需求。
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