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公开(公告)号：CN108692133B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810638273.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , B25J5/00 , B25J11/00 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本发明适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。
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公开(公告)号：CN109896410B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910213487.4
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度立式安装平台，包括支撑平台、卷扬驱动系统、吊具支撑板、吊具、位姿调整机构、导轨安装板、导轨和滑块。支撑平台包括斜铁、扶梯、导轨固定架和操作平台；卷扬驱动系统包括卷扬机、导向滑轮、牵引绳和吊环，卷扬机共两组，分别置于支撑平台一级和二级平台上；位姿调整机构包括吊耳、位置调整支架和两组对称布置的X、Y移动调节台，X、Y移动调节台主要包括底板、四根导轨、四个滑块、工作台、连接杆及四组驱动装置，驱动装置包括伺服电机、联轴器、抱闸、减速器及滚珠丝杠；连接机构包括手轮、连接杆承力架、连接杆、伸缩弹簧和压板；导轨共两条，对称安装在导轨安装板上，且末端有机械限位挡块。
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公开(公告)号：CN110454629A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910810398.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L21/08
Abstract: 本发明公开一种大型管道全自动连接锁紧装置，其包括大型管道以及锁紧连接装置，大型管道包括普通管道以及安装管道，安装管道用以安装锁紧连接装置，锁紧连接装置通过安装环与安装管道固定连接；锁紧连接装置包括安装环、轴向挡块、径向调位环、电动缸调姿架、电动缸支架、电动缸、径向移动杆、弧形压紧环、锁紧电机、锁紧电机支撑架、驱动锥齿轮、丝母、驱动丝杠、法兰顶块、滚珠、滚珠安装壳、滚珠压缩弹簧、滚珠挡片、锁紧环、绳索、复位拉簧、轴向限位块、限位块安装轴、卷筒支架、卷筒、卷筒大锥齿轮、卷筒小锥齿轮、卷筒驱动电机以及卷筒驱动电机，本发明大型管道全自动连接锁紧装置方便了操作者对法兰式管道进行连接锁紧工作。
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公开(公告)号：CN110005697A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910217957.4
申请日：2019-03-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明提供一种多自由度快速连接装置，其包括三转动机构和三移动机构,三转动机构与三移动机构通过连接轴和连接套筒连接在一起，连接套筒设置有用于对其高度进行调整的第一手轮，连接轴设置有用于对其转动方向进行调整的第二手轮，三移动机构包括固定底座、固定板以及支撑板，支撑板安装在固定底座与固定板之间，固定底座的上表面为凹槽结构，凹槽结构的两侧上端面通过紧固件与固定板连接在一起，三转动机构包括虎克铰和连接筒，连接筒的内部上端与连接轴相连，连接筒的下端与虎克铰的一侧的螺纹轴相连，虎克铰另一侧为销轴结构。本发明连接可靠，体积小而紧凑，刚度大，操作简单方便，连接所需时间较短，且不依赖工具便可完成连接作业。
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公开(公告)号：CN109925167A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910266824.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种三转一移解耦踝关节康复机器人，包括机身、驱动机构和监测系统，机身由对称的混联机构组成，包含基座、动平台、脚踏板以及连接基座和动平台的三个分支，优选的，三个分支中第一个分支为PRR分支，第二个分支和第三个分支均为CPRR分支且关于基座底部对称分布，脚踏板与动平台串联连接形成局部分支，机构整体上为3R1T机构；优选的，本发明所含机构在运动学上为解耦机构，通过控制不同的分支可独立的实现踝关节运动中背屈/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋、本发明适用范围广，不仅可用于踝关节康复训练，在脚踏板上植入相应按摩部件，还能用于家庭保健。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109896410A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910213487.4
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度立式安装平台，包括支撑平台、卷扬驱动系统、吊具支撑板、吊具、位姿调整机构、导轨安装板、导轨和滑块。支撑平台包括斜铁、扶梯、导轨固定架和操作平台；卷扬驱动系统包括卷扬机、导向滑轮、牵引绳和吊环，卷扬机共两组，分别置于支撑平台一级和二级平台上；位姿调整机构包括吊耳、位置调整支架和两组对称布置的X、Y移动调节台，X、Y移动调节台主要包括底板、四根导轨、四个滑块、工作台、连接杆及四组驱动装置，驱动装置包括伺服电机、联轴器、抱闸、减速器及滚珠丝杠；连接机构包括手轮、连接杆承力架、连接杆、伸缩弹簧和压板；导轨共两条，对称安装在导轨安装板上，且末端有机械限位挡块。
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公开(公告)号：CN109229227A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811330673.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机身、驱动机构、监测机构、控制系统、机身上的第一爬壁机构、机身前端的第二爬壁机构、机身后端的第三爬壁机构和机身下部的作业装置连接机构；驱动机构分别固定在机身的四个端部，第一爬壁机构包括支撑机构、自适应机构和吸附机构，第二爬壁机构和第三爬壁机构均包括转向机构、支撑机构、自适应机构、吸附机构和柔性连接机构，吸附机构通过自适应机构与支撑机构相连，第一爬壁机构的支撑机构的上部与机身固定，第二爬壁机构和第三爬壁机构的支撑机构与柔性连接机构的第一端连接，柔性连接机构的第二端与转向机构相连，转向机构与驱动机构相连。本发明适用范围广，可搭载不同作业装置在一定倾斜度的壁面上工作。
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公开(公告)号：CN109940589B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910257810.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种对称两转一移完全解耦并联机构，包括基座、动平台以及三个分支，第一分支和第二分支均为PRR分支，由连杆、P副和R副组成，第三分支为CPU分支，由连杆、C副、P副和U副组成；第一分支和第二分支中，第一连杆的第一端通过P副与基座的滑轨连接，第二端与第二连杆的第一端通过R副连接，第二连杆的第二端与动平台的支架通过R副连接；第三分支中，第一连杆的第一端与基座的支架通过C副连接，第二端与第二连杆的第一端通过P副连接，第二连杆的第二端通过U副与动平台的支架连接。本发明实现了机构的完全解耦，机构具有对称性且分支运动副少便于提高控制的精确性，机构结构紧凑、稳定性好。
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公开(公告)号：CN110454629B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910810398.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L21/08
Abstract: 本发明公开一种大型管道全自动连接锁紧装置，其包括大型管道以及锁紧连接装置，大型管道包括普通管道以及安装管道，安装管道用以安装锁紧连接装置，锁紧连接装置通过安装环与安装管道固定连接；锁紧连接装置包括安装环、轴向挡块、径向调位环、电动缸调姿架、电动缸支架、电动缸、径向移动杆、弧形压紧环、锁紧电机、锁紧电机支撑架、驱动锥齿轮、丝母、驱动丝杠、法兰顶块、滚珠、滚珠安装壳、滚珠压缩弹簧、滚珠挡片、锁紧环、绳索、复位弹簧、轴向限位块、限位块安装轴、卷筒支架、卷筒、卷筒大锥齿轮、卷筒小锥齿轮、卷筒驱动电机，本发明大型管道全自动连接锁紧装置方便了操作者对法兰式管道进行连接锁紧工作。
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公开(公告)号：CN110005697B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910217957.4
申请日：2019-03-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C11/06
Abstract: 本发明提供一种多自由度快速连接装置，其包括三转动机构和三移动机构,三转动机构与三移动机构通过连接轴和连接套筒连接在一起，连接套筒设置有用于对其高度进行调整的第一手轮，连接轴设置有用于对其转动方向进行调整的第二手轮，三移动机构包括固定底座、固定板以及支撑板，支撑板安装在固定底座与固定板之间，固定底座的上表面为凹槽结构，凹槽结构的两侧上端面通过紧固件与固定板连接在一起，三转动机构包括虎克铰和连接筒，连接筒的内部上端与连接轴相连，连接筒的下端与虎克铰的一侧的螺纹轴相连，虎克铰另一侧为销轴结构。本发明连接可靠，体积小而紧凑，刚度大，操作简单方便，连接所需时间较短，且不依赖工具便可完成连接作业。
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