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公开(公告)号：CN108692133A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810638273.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , B25J5/00 , B25J11/00 , F16L101/10 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , B25J5/005 , B25J11/005 , F16L2101/10 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本发明适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。
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公开(公告)号：CN110667303B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910913717.8
申请日：2019-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种轮毂盖安装拆卸用连接装置，其包括支架、连接装置和过渡工装装置，支架的一侧与轮毂进行连接，支架的另一侧的周边设置有四个基座，每一个基座固定连接有一个连接装置，连接装置的一端与支架周边的一个基座固定，连接装置的另一端与过渡工装装置的卡钩配合连接，过渡工装装置通过螺栓与轮毂盖固定在一起，其卡钩与连接装置可以实现快速连接和拆卸。本发明结构简单，主要用于汽车轮毂盖与轮毂的快速连接，安装与拆卸便利，通过预紧程度可保证汽车运行过程中轮毂盖的安全稳定，其结构也可用于其它封装工况。
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公开(公告)号：CN110039291B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910376107.9
申请日：2019-05-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提供一种大型机动雷达高位自动对接平台，包括雷达天线中心块、第一对接天线、第一对接机构、第一升降车、第一提升机构、运输车、六自由度调姿平台、基础平台、支撑立柱、第二提升机构、第二升降车、第二对接机构和第二对接天线。支撑立柱的第一端固定在基础平台上表面的中心，支撑立柱的第二端和雷达天线中心块连接，提升机构的第一端和基础平台连接，提升机构的第二端和与升降车的第一端连接，升降车的第二端与对接机构的第一端连接，对接机构的第二端与对接天线连接。本发明巧妙的回避了雷达天线高位对接过程中的诸多不便，采用高位转低位的对接思维，保障对接过程中的安全性和稳定性，同时规范了装载运输车。
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公开(公告)号：CN110667303A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910913717.8
申请日：2019-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种轮毂盖安装拆卸用连接装置，其包括支架、连接装置和过渡工装装置，支架的一侧与轮毂进行连接，支架的另一侧的周边设置有四个基座，每一个基座固定连接有一个连接装置，连接装置的一端与支架周边的一个基座固定，连接装置的另一端与过渡工装装置的卡钩配合连接，过渡工装装置通过螺栓与轮毂盖固定在一起，其卡钩与连接装置可以实现快速连接和拆卸。本发明结构简单，主要用于汽车轮毂盖与轮毂的快速连接，安装与拆卸便利，通过预紧程度可保证汽车运行过程中轮毂盖的安全稳定，其结构也可用于其它封装工况。
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公开(公告)号：CN109940589A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910257810.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种对称两转一移完全解耦并联机构，包括基座、动平台以及三个分支，第一分支和第二分支均为PRR分支，由连杆、P副和R副组成，第三分支为CPU分支，由连杆、C副、P副和U副组成，三个分支通过运动副间实现完全解耦；第一分支和第二分支中，第一连杆的第一端通过P副与基座的滑轨连接，第二端与第二连杆的第一端通过R副连接，第二连杆的第二端与动平台的支架通过R副连接；第三分支中，第一连杆的第一端与基座的支架通过C副连接，第二端与第二连杆的第一端通过P副连接，第二连杆的第二端通过U副与动平台的支架连接。本发明实现了机构的完全解耦，机构具有对称性且分支运动副少便于提高控制的精确性，机构结构紧凑、稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109607411A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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公开(公告)号：CN109925167B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910266824.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种三转一移解耦踝关节康复机器人，包括机身、驱动机构和监测系统，机身由对称的混联机构组成，包含基座、动平台、脚踏板以及连接基座和动平台的三个分支，优选的，三个分支中第一个分支为PRR分支，第二个分支和第三个分支均为CPRR分支且关于基座底部对称分布，脚踏板与动平台串联连接形成局部分支，机构整体上为3R1T机构；优选的，本发明所含机构在运动学上为解耦机构，通过控制不同的分支可独立的实现踝关节运动中背屈/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋、本发明适用范围广，不仅可用于踝关节康复训练，在脚踏板上植入相应按摩部件，还能用于家庭保健。
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公开(公告)号：CN109955049B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910213486.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本申请公开了一种可用于大型装配的立式调姿系统，包括支撑平台、配重系统、升降驱动机构、位姿调整系统、第一导轨和第一滑块；配重系统包括配重块、导向滑轮、牵引绳和吊环；升降驱动机构包括第一滚珠丝杠、蜗轮蜗杆、固定支座、第一伺服电机减速器以及手摇接口；位姿调整系统包括升降支架、五自由调姿机构和伸缩机构；五自由度调姿机构包括X、Y向旋转机构、X、Y向移动机构、Z向旋转机构、固定板、连接轴和虎克铰；伸缩机构包括伸缩臂、第四导轨、第四滑块、虎克铰连接座、固定架和伸缩驱动装置成；本发明的立式调姿系统具有结构紧凑、工作范围大、位姿调整灵活、装配效率高、操作简单且操作精度高，对大部件的自动化精密装配同样适用。
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公开(公告)号：CN109607411B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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公开(公告)号：CN109955049A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910213486.X
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本申请公开了一种可用于大型装配的立式调姿系统，包括支撑平台、配重系统、升降驱动机构、位姿调整系统、第一导轨和第一滑块；配重系统包括配重块、导向滑轮、牵引绳和吊环；升降驱动机构包括第一滚珠丝杠、蜗轮蜗杆、固定支座、第一伺服电机减速器以及手摇接口；位姿调整系统包括升降支架、五自由调姿机构和伸缩机构；五自由度调姿机构包括X、Y向旋转机构、X、Y向移动机构、Z向旋转机构、固定板、连接轴和虎克铰；伸缩机构包括伸缩臂、第四导轨、第四滑块、虎克铰连接座、固定架和伸缩驱动装置成；本发明的立式调姿系统具有结构紧凑、工作范围大、位姿调整灵活、装配效率高、操作简单且操作精度高，对大部件的自动化精密装配同样适用。
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