公开(公告)号：CN105619388A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610142637.3

申请日：2016-03-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  陈亮亮 ,  闫文楠 ,  张东胜 ,  胡建华 ,  王贝 ,  郭金伟 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构，它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链，其中三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接，三个U副中心均匀布置在定平台边缘，三个S副中心均匀布置在动平台边缘；上运动平台通过上回转轴承与动平台连接，支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接，该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接；上述两个回转轴承中心在同一竖直线上；电机与下回转轴承连接，通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。本发明承载能力高，运动控制解耦，具有良好的应用前景。