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公开(公告)号：CN105936044B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610389690.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN105856193B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610305762.1
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链。第一、第二支链均由上、下两个连杆组成，第一支链上连杆和下连杆分别通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第二支链上连杆和下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这两支链的上、下连杆均通过移动副连接，第三支链连杆两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接。其中第二支链中连接动平台的转动副轴线与第三支链中虎克铰连接动平台的转动轴线重合，第二支链中连接定平台的转动副轴线与第三支链的转动副轴线平行。本发明存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制容易实现，且含有的单自由度运动副数目少，机构整体刚度高。
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公开(公告)号：CN104760038A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510111427.3
申请日：2015-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三自由度混联转动平台，它是由一个并联机构和一个回转装置组成，所述并联机构是由UPS支链、UPS-R-UPS复合支链和约束支链连接机架和中间运动平台，其中，UPS支链的上下端分别通过S副和U副与中间运动平台和机架连接，UPS-R-UPS复合支链中的两UPS子链在初始位置关于其R副轴线对称分布，该R副轴线与约束支链U副连接动平台的轴线重合，所述回转装置由两条结构相同的RRS支链和上、下运动平台组成。上运动平台和中间动平台之间、下运动平台与机架之间均设有回转轴承，两条RRS支链的两端分别通过R副和S副与上运动平台和下运动平台连接，所述两条RRS支链对称布置。本发明承载能力大，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105856192A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610303875.8
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，第一、第二支链结构相同，其上连杆的一端通过球副与动平台连接，下连杆的一端通过虎克铰与定平台连接，上、下连杆之间通过移动副连接；第三支链的两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，其中转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行；第四支链连杆两端均通过球副与动平台和定平台连接。上述第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，该虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。本发明机构具有四条支撑分支，能够承受大载荷，且存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制易于实现。
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公开(公告)号：CN105666467A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610142639.2
申请日：2016-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种含回转驱动支链的三自由度混联转动平台机构，它包括并联机构和回转机构两部分。所述并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构相同的直线驱动支链和一条约束支链；其中，直线驱动支链的两端分别与定平台和动平台连接，约束支链的固定支承杆的一端与定平台中心连接，其另一端与动平台中心连接；所述回转机构包括一条RRS回转驱动支链、上运动平台和下运动平台，上运动平台与动平台之间、下运动平台与定平台之间均设有回转轴承，且上述两个回转轴承中心在同一轴线上；所述RRS回转驱动支链的两端分别与上运动平台和下运动平台连接。本发明承载能力高、回转范围大、改善了偏载情况、加工制造容易，具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105619388B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610142637.3
申请日：2016-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构，它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链，其中三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接，三个U副中心均匀布置在定平台边缘，三个S副中心均匀布置在动平台边缘；上运动平台通过上回转轴承与动平台连接，支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接，该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接；上述两个回转轴承中心在同一竖直线上；电机与下回转轴承连接，通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。本发明承载能力高，运动控制解耦，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105936044A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610389690.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN105856193A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610305762.1
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链。第一、第二支链均由上、下两个连杆组成，第一支链上连杆和下连杆分别通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第二支链上连杆和下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这两支链的上、下连杆均通过移动副连接，第三支链连杆两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接。其中第二支链中连接动平台的转动副轴线与第三支链中虎克铰连接动平台的转动轴线重合，第二支链中连接定平台的转动副轴线与第三支链的转动副轴线平行。本发明存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制容易实现，且含有的单自由度运动副数目少，机构整体刚度高。
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公开(公告)号：CN105666467B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610142639.2
申请日：2016-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含回转驱动支链的三自由度混联转动平台机构，它包括并联机构和回转机构两部分。所述并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构相同的直线驱动支链和一条约束支链；其中，直线驱动支链的两端分别与定平台和动平台连接，约束支链的固定支承杆的一端与定平台中心连接，其另一端与动平台中心连接；所述回转机构包括一条RRS回转驱动支链、上运动平台和下运动平台，上运动平台与动平台之间、下运动平台与定平台之间均设有回转轴承，且上述两个回转轴承中心在同一轴线上；所述RRS回转驱动支链的两端分别与上运动平台和下运动平台连接。本发明承载能力高、回转范围大、改善了偏载情况、加工制造容易，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105856192B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610303875.8
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，第一、第二支链结构相同，其上连杆的一端通过球副与动平台连接，下连杆的一端通过虎克铰与定平台连接，上、下连杆之间通过移动副连接；第三支链的两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，其中转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行；第四支链连杆两端均通过球副与动平台和定平台连接。上述第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，该虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。本发明机构具有四条支撑分支，能够承受大载荷，且存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制易于实现。
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