-
公开(公告)号：CN110988526B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
-
公开(公告)号：CN109304713B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
-
公开(公告)号：CN111203861A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T-xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O-xyz，工具坐标系T-xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz，其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T-xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。本发明标定方法，使用激光跟踪仪和软件系统，通过搭建机械模型和实际的测量数据，构成各个坐标系之间的闭环系统，不仅方便快捷，而且可操作性强。
-
公开(公告)号：CN110988526A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
-
公开(公告)号：CN110956390A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911193452.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种提示预警风险的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一个具体实施方式包括：根据获取的用户的登陆信息，确定用户是否为新用户；在用户为新用户的情况下，获取新用户的至少一个权限；比较新用户的至少一个权限与已有用户的至少一个权限，确定新用户与已有用户之间相同权限的数量；若已有用户与新用户的相同权限的数量大于预设数量，则确定已有用户为新用户的同类用户，根据同类用户的预警风险项及其设置值，向新用户推送设置预警风险项提示；若已有用户与新用户的相同权限的数量均不大于预设数量，向所述新用户推送设置常用预警风险项提示。本发明可以使用户能够根据预警风险提示更准确地判断预警风险。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110381018A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910504682.2
申请日：2019-06-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明实施例涉及一种数据处理方法、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的报文数据；确定与报文数据对应的总线类型；确定报文数据的处理策略；根据总线类型和处理策略对报文数据进行处理；提供多种不同类型报文数据的处理策略，可兼容各种不同类型的工业以太网报文数据，通用性强，灵活便捷，通过总线类型和处理策略对报文数据进行处理，可实现按照用户需求对大量报文数据进行快速、准确的分析处理，提升提取效率。
-
公开(公告)号：CN109304713A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
-
公开(公告)号：CN109262610A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811003214.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种求解串联多自由度机器人末端位姿的方法、系统和机器人，机器人包括多个依次串联的连杆，相邻的两个连杆的端部通过关节连接，其中方法包括：建立基坐标系；确定末端在基坐标系中的末端位置矢量，确定末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵；根据末端旋转矩阵和末端位置矢量生成第一变换矩阵。本申请中通过确定机器人末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵，和末端位置矢量，从而确定第一变化矩阵，在基坐标系中表示末端的位置和姿态，方便用户人质末端的姿态变化，提高用户体验。
-
公开(公告)号：CN119407846A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411881047.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种工业机器人供电系统及方法。该系统包括主控制器、电压电流转换单元、外部供电单元、电池管理单元及机器人单元；主控制器与电压电流转换单元和电池管理单元电性连接；电压电流转换单元与外部供电单元电性连接，电压电流转换单元分别与电池管理单元和机器人单元可通断地电性连接；电池管理单元与机器人单元可通断地电性连接。本发明的供电系统采用模块化设计，简化了电路设计，通过各单元的组合使用，可以将系统切换为外部供电电路、内部供电电路和充电电路中的任一种，增加了系统的灵活性及适用度，同时降低了系统的复杂度。
-
公开(公告)号：CN118927254A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411287447.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统，该方法包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，插补点为腕部奇异区域的任意一个点；计算腕部奇异区域的各插补点对应的末端位姿误差，末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各末端位姿误差计算各插补点的角速度误差，角速度误差为插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各角速度误差对对应的插补点的关节角度进行补偿，得到各插补点的实际插补关节角度；根据各插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制目标机器人穿越腕部奇异区域，解决了现有技术中穿越腕部奇异区域时出现超速现象的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
96
records
(took 0.038 seconds)
