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公开(公告)号：CN109083984B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811187936.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H57/023 , F16H57/04 , B25J9/08 , F16H57/08 , F16H57/021 , H02K7/116
Abstract: 本发明提供一种减速器、减速电机和机器人，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳具有工作腔，刚性盘安装于工作腔的轴向第一端，行星架安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴转动连接在刚性盘与行星架之间，曲轴的偏心部和滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间或位于刚性盘外。减速电机包括减速器和驱动电机，机器人包括减速电机。行星齿轮放置在工作腔或设置在减速器外可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积使减速器体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。
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公开(公告)号：CN111715899B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202010588846.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种电主轴及其异常检测方法、加工中心。其中的电主轴包括套筒、位移驱动部件、芯轴组件，芯轴组件包括中心拉杆，中心拉杆能够在位移驱动部件的作用下沿套筒的轴向产生直线位移并能够在位移驱动部件解除作用时复位，套筒上具有第一限位件，芯轴组件上具有第二限位件，当中心拉杆复位时，在套筒的轴向上第一限位件与第二限位件之间具有第一间隙，当中心拉杆产生直线位移时，第二限位件与第一限位件接触并为第一限位件所阻碍。根据本发明的一种电主轴及其异常检测方法、加工中心，由于第一限位件被设置在套筒上从而与第二限位件共同形成非浮动的限位结构，结构得到简化，可靠性更高。
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公开(公告)号：CN109895080B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910339670.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本发明的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。
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公开(公告)号：CN110131380B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910504123.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程#imgabs0#定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程#imgabs1#定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本发明的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。
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公开(公告)号：CN116838769A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310940342.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H55/17 , F16H57/023 , F16H57/035 , F16H57/04
Abstract: 本发明提供一种刚轮及谐波减速器，其中刚轮，应用于谐波减速器中，包括：刚轮本体，所述刚轮本体包括同轴设置的内环壁与外环壁，所述内环壁的内侧壁面上构造有刚轮齿，所述内环壁与所述外环壁之间形成沿着所述刚轮本体的周向延伸的中空容置腔，所述中空容置腔内填充有冷却液。本发明内环壁与柔轮啮合位置产生的热量经由内环壁传导至中空容置腔内的冷却液内，而冷却液则将其内吸收的热量传导至外环壁处，由于外环壁的外周壁暴露于外部空气中，因此，刚轮与柔轮之间产生的热量最终被传导至外环壁处实现散热，有效防止了谐波减速器运行过程中温升过高，提高了刚轮以及柔轮的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116207895A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211398365.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海凯邦电机制造有限公司
Abstract: 本发明提供了一种绝缘骨架、电机定子和电机。该绝缘骨架包括：第一挡壁(1)，被构造为位于定子铁芯内周侧并对漆包线(4)进行阻挡；承载壁(2)，被构造为缠绕漆包线(4)并对漆包线(4)进行承载；第二挡壁(3)，被构造为位于第一挡壁(1)的径向外侧，并对漆包线(4)进行阻挡；第一挡壁(1)和第二挡壁(3)相对设置，承载壁(2)连接在第一挡壁(1)和第二挡壁(3)之间，第一挡壁(1)、承载壁(2)和第二挡壁(3)依次连接围成绕线槽(5)，沿着由第一挡壁(1)至第二挡壁(3)的方向，承载壁(2)的厚度递减。根据本发明的绝缘骨架，能够降低绝缘骨架壁面因受到集中应力过大而导致破损的风险。
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公开(公告)号：CN116009456A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310035627.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其故障监测系统、故障监测方法。所述系统包括：数据采集模块，与运动控制器连接，数据采集模块用于从运动控制器中获取运动控制器自身的第一运行状态数据和/或机器人本体的第二运行状态数据；数据监测模块，与数据采集模块连接，数据监测模块用于对第一运行状态数据和/或第二运行状态数据进行监测，以判断机器人是否出现异常；无线传输模块，与数据监测模块和云服务器分别连接，无线传输模块用于在机器人出现异常时，将异常数据信息发送至云服务器进行存储。本发明提供的系统既能监测运动控制器异常情况又能监测机器人本体异常情况，在故障发生时，能快速定位故障原因。
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公开(公告)号：CN113639011B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110888032.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备零齿隙性能的刚柔耦合RV减速器，其包括曲轴偏心块、设于该曲轴偏心块上的刚性摆线轮、与该刚性摆线轮啮合传动的针齿。曲轴偏心块上与刚性摆线轮同轴设有柔性摆线轮，柔性摆线轮与刚性摆线轮的齿形相同，柔性摆线轮的直径大于刚性摆线轮的直径；当摆线轮与针齿处于啮合传动的位置时，柔性摆线轮与针齿始终保持弹性接触。传动中，刚性摆线轮起承载作用，柔性摆线轮起到消除间隙的作用，从而消除RV减速器的空转效应。如此降低啮合冲击及振动，提升了RV减速器的动力响应及时性。通过无线变形感应装置记录的柔性摆线轮的应变值的变化，来反映RV减速器内部的间隙状态变化，为减速器的载荷谱规划提供数据，以延长减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115793654A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211551243.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的制动控制方法、装置、设备及存储介质，所述制动控制方法包括若接收到来自所述机器本体发送的启动信号时，则向所述传感器发送启动运作指令；接收来自所述传感器所发送的监测信息，判断所述监测信息对应的目标监测值是否满足预设的监测条件；若所述监测信息对应的目标监测值不是满足所述监测条件，则向机器本体发送出紧急制动指令。当启动机器人运作时，就开始监测在警界范围内是否出现工作人员或障碍物，若出现工作人员或障碍物则立刻控制机器人停止进一步运作，防止机器人与工作人员或障碍物之间发生碰撞。
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公开(公告)号：CN113922538A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111187333.6
申请日：2021-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种电机转子和永磁电机。该电机转子包括转子衬套(2)、永磁体(3)和调节块(4)，转子衬套(2)包括圆周部(25)和设置在圆周部(25)的第一端的止挡凸环(27)，圆周部(25)的第二端设置有调节块(4)，止挡凸环(27)朝向调节块(4)的一侧设置有弹性结构，永磁体(3)设置在圆周部(25)的外周，并位于弹性结构和调节块(4)之间，调节块(4)能够调节永磁体(3)的轴向位置。根据本申请的电机转子，能够有效调整电机转子的永磁体轴向位置，避免永磁体发生周向错位，提高电机运行稳定性。
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