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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118089730A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210514.3
申请日：2024-02-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SOLOv2的面向室内动态场景的视觉SLAM方法，该发明在采集到RGB图像的同时使用SOLOv2算法对其进行处理；结合先验语义，将掩码图中的动态物体覆盖上像素值为(255,255,255)的掩码；将RGB图像，深度图像和SOLOv2算法处理后的掩码图像输入SLAM系统；进行图像预处理，构建图像金字塔；使用FAST算法在图像中检测关键点，然后先使用非极大值抑制来剔除不够显著或者冗余的关键点；使用BRIEF算法计算其对应的ORB描述子；8)结合第3步的图像处理，将RGB图像中的所有动态特征点剔除；9)最后将所有的静态特征点输入追踪线程，并进行后续的局部建图线程及局部回环检测线程。本发明提高了视觉SLAM算法在动态场景下的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117369437A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311251209.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种支持多机器人最小时间任务分配的分布式方法，包括以下步骤：步骤1：初始化数据。步骤2：所有机器人寻找各自到所有目标点中的最小时间。步骤3:寻找全部最小时间中的最大时间，同时取代矩阵C*中的元素。步骤4:对矩阵C*进行试分配。步骤5:取代矩阵C中的元素。步骤6:与步骤2一致，再找出所有机器人到所有目标点中的最小时间。步骤7:寻找所有最小时间中的最小时间，替代矩阵C*元素。步骤8:再次对矩阵C*进行试分配。本发明试分配过程中采用CBAA，在多机器人任务分配时间最小的前提下，CBAA使机器人总的任务分配时间最大，一定程度上减小了机器人的运行速度，降低了机器人能源消耗。
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公开(公告)号：CN113063416B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110163595.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于自适应参数互补滤波的机器人姿态融合方法，包括如下步骤：A1、对加速度值进行预处理并选取频率在1‑100Hz的分量，依据滤波后的加速度计算加速度和磁力计的置信度；A2、计算加速度与标准重力向量的误差以及磁力计与NED坐标系下的方向向量误差；A3、结合置信度和误差向量对陀螺仪测量值进行矫正；A4、结合四元数微分方程对姿态向量进行更新。本发明方法基于置信度函数动态修正加速度和磁力计传感器融合权重，有效提升机器人IMU在大机动运动时姿态计算精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113063416A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110163595.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于自适应参数互补滤波的机器人姿态融合方法，包括如下步骤：A1、对加速度值进行预处理并选取频率在1‑100Hz的分量，依据滤波后的加速度计算加速度和磁力计的置信度；A2、计算加速度与标准重力向量的误差以及磁力计与NED坐标系下的方向向量误差；A3、结合置信度和误差向量对陀螺仪测量值进行矫正；A4、结合四元数微分方程对姿态向量进行更新。本发明方法基于置信度函数动态修正加速度和磁力计传感器融合权重，有效提升机器人IMU在大机动运动时姿态计算精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109549411A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811417620.X
申请日：2018-11-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式调温凉席系统，包括凉席、循环制冷装置、温度及动作检测装置、以及控制装置，循环制冷装置包括水箱、设置在水箱底部的若干组制冷片、以及循环水泵，温度及动作检测装置包括设置在水箱中的温度传感器和设置在凉席中的振动开关；控制装置包括控制器和与控制器连接的触摸显示屏。本发明嵌入式调温凉席系统，其通过设置多组制冷片、并设置对水箱水温进行检测的温度传感器和对凉席震动进行检测的震动传感器，控制器通过控制循环水泵功率和制冷片的工作数量，可加快凉席散热效率，满足人体散热需求，从而解决了现有空调制冷床垫不能根据睡眠时不同散热需求自动调节制冷效率的技术问题。
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