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公开(公告)号：CN117369437B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311251209.0
申请日：2023-09-26
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种支持多机器人最小时间任务分配的分布式方法，包括以下步骤：步骤1：初始化数据。步骤2：所有机器人寻找各自到所有目标点中的最小时间。步骤3:寻找全部最小时间中的最大时间，同时取代矩阵C*中的元素。步骤4:对矩阵C*进行试分配。步骤5:取代矩阵C中的元素。步骤6:与步骤2一致，再找出所有机器人到所有目标点中的最小时间。步骤7:寻找所有最小时间中的最小时间，替代矩阵C*元素。步骤8:再次对矩阵C*进行试分配。本发明试分配过程中采用CBAA，在多机器人任务分配时间最小的前提下，CBAA使机器人总的任务分配时间最大，一定程度上减小了机器人的运行速度，降低了机器人能源消耗。
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公开(公告)号：CN118089729A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210513.9
申请日：2024-02-26
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于实例分割网络的室内动态环境下RGB‑D的SLAM方法，在采集到RGB图像的同时使用SOLOv2算法对其进行处理；结合先验语义，将掩码图中的动态物体覆盖上掩码；使用图像处理方法对动态物体进行形态学膨胀；将RGB图像、深度图像和掩码图像输入SLAM系统，构建图像金字塔；使用FAST算法在图像中检测关键点；使用BRIEF算法计算其对应的ORB描述子；对形态学膨胀后的动态物体提取特征点；结合深度图对伪动态特征点的深度值进行聚类并分为动态特征点和静态特征点；剔除聚类后得到的动态特征点；将所有的静态特征点输入追踪线程，并进行后续的局部建图线程及局部回环检测线程。本发明避免对位于动态物体和静态背景交界处特征点的误判，提高SLAM系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117193363A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311251324.8
申请日：2023-09-26
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位验证平台的多智能体有限时间编队控制方法，使用单目相机以太网通讯，将图像信息传输给Ubuntu中枢器；利用Ubuntu中枢器含有的算法工具包进行识别tag36h11二维码；进行WIFI网络配置，对Ubuntu中枢器和每个Turtlebot3‑Burger机器人配置不同的子网环境，确保在平台场地范围内Ubuntu中枢器和Turtlebot3‑Burger机器人能够完成信息交互完成协同控制；通过Ubuntu中枢器远程启动每一辆机器人，并可以接收每一辆机器人发布的ROS话题信息，确保Ubuntu中枢器可以通过ROS话题控制机器人；实现所提出的具有饱和输入的多智能体有限时间编队控制。本发明考虑实际环境中多智能体存在饱和输入的情况，提高收敛速度，利用有限时间稳定性理论和齐次理论，保证多智能体系统在有限时间内完成编队任务。
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公开(公告)号：CN118778656A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410953804.7
申请日：2024-07-16
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于状态观测器的多智能体固定时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建多智能体系统之间的通讯连接图，得出邻接矩阵A、B和H。步骤二：建立领导者智能体和跟随者智能体的动力学模型，获得领导者智能体实时状态信息的估计值。步骤三：使用观测器的领导者状态信息估计值，结合受输入饱和约束的二阶系统确定编队误差，最后根据编队误差设计跟随者智能体的控制器。步骤四：完成跟随者智能体的控制器的设计后，将控制器分别在Matlab软件中进行数值仿真验证和视觉定位实验平台中进行实物验证。本发明设计了基于饱和输入函数的控制器，利用固定时间稳定性理论和齐次理论，可以保证多智能体系统在固定时间内完成编队任务。
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公开(公告)号：CN117193363B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311251324.8
申请日：2023-09-26
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位验证平台的多智能体有限时间编队控制方法，使用单目相机以太网通讯，将图像信息传输给Ubuntu中枢器；利用Ubuntu中枢器含有的算法工具包进行识别tag36h11二维码；进行WIFI网络配置，对Ubuntu中枢器和每个Turtlebot3‑Burger机器人配置不同的子网环境，确保在平台场地范围内Ubuntu中枢器和Turtlebot3‑Burger机器人能够完成信息交互完成协同控制；通过Ubuntu中枢器远程启动每一辆机器人，并可以接收每一辆机器人发布的ROS话题信息，确保Ubuntu中枢器可以通过ROS话题控制机器人；实现所提出的具有饱和输入的多智能体有限时间编队控制。本发明考虑实际环境中多智能体存在饱和输入的情况，提高收敛速度，利用有限时间稳定性理论和齐次理论，保证多智能体系统在有限时间内完成编队任务。
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公开(公告)号：CN118089730A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210514.3
申请日：2024-02-26
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于SOLOv2的面向室内动态场景的视觉SLAM方法，该发明在采集到RGB图像的同时使用SOLOv2算法对其进行处理；结合先验语义，将掩码图中的动态物体覆盖上像素值为(255,255,255)的掩码；将RGB图像，深度图像和SOLOv2算法处理后的掩码图像输入SLAM系统；进行图像预处理，构建图像金字塔；使用FAST算法在图像中检测关键点，然后先使用非极大值抑制来剔除不够显著或者冗余的关键点；使用BRIEF算法计算其对应的ORB描述子；8)结合第3步的图像处理，将RGB图像中的所有动态特征点剔除；9)最后将所有的静态特征点输入追踪线程，并进行后续的局部建图线程及局部回环检测线程。本发明提高了视觉SLAM算法在动态场景下的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117369437A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311251209.0
申请日：2023-09-26
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种支持多机器人最小时间任务分配的分布式方法，包括以下步骤：步骤1：初始化数据。步骤2：所有机器人寻找各自到所有目标点中的最小时间。步骤3:寻找全部最小时间中的最大时间，同时取代矩阵C*中的元素。步骤4:对矩阵C*进行试分配。步骤5:取代矩阵C中的元素。步骤6:与步骤2一致，再找出所有机器人到所有目标点中的最小时间。步骤7:寻找所有最小时间中的最小时间，替代矩阵C*元素。步骤8:再次对矩阵C*进行试分配。本发明试分配过程中采用CBAA，在多机器人任务分配时间最小的前提下，CBAA使机器人总的任务分配时间最大，一定程度上减小了机器人的运行速度，降低了机器人能源消耗。
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