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公开(公告)号：CN115880884B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211165614.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于可控智能网联车的高速公路匝道混合交通流管控方法，包括以下步骤：S1，将高速公路匝道路段分为正常行驶路段、编队形成路段和加速汇入路段；S2，智能网联车和人驾跟驰车辆在编队形成路段形成车辆编队；S3，计算车辆编队完全到达汇入点S的时间区间[tmin,tmax]；S4，对主干道智能网联车与匝道路段上的智能网联车进行协同控制，在主干道为匝道上的编队车辆预留出汇入间隙；S5，车辆编队汇入主干道。本发明依靠车联网技术提前获取高速公路主干道和下游合流区的交通状况，通过控制智能网联车的速度引导匝道车辆安全汇入高速公路主干道，避免出现驾驶员仅仅根据自身的驾驶经验和周围的驾驶环境寻找汇入主干道的时机的情况。
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公开(公告)号：CN114299477A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111453011.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。
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公开(公告)号：CN112289076B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202011196917.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种双车道智能网联车协同换道方法、装置、设备及其存储介质，该方法通过实时获取换道车辆周边车辆的运动状态信息，并构造了换道车辆M的横向加速度模型和纵向加速度模型，该模型考虑了换道的安全性、舒适性及状态目标等多个约束，实现了智能网联车安全协同换道的目标。本发明将整个换道过程划分为两阶段，并且在换道目标阶段通过主动控制目标车道及主车道协同换道车辆达到主动调节两车道交通流的目的，一定程度改善换道对两车道交通流的负面影响，提高两车道道路通行效率；考虑采用固定换道时间可能在某些换道起始条件下不存在可行解，选用协同换道时间为范围值，有效提高优化模型求解的可行性，进而提高换道可行的范围。
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公开(公告)号：CN119479296A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411637612.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种高速公路可变限速主动控制方法及系统，通过搭建考虑驾驶员个性化的混合交通流场景，并设置场景参数；然后实时获取合流道路场景的交通状态数据；利用获取的交通状态数据作为状态量对智能体进行训练以获得限速控制优化模型；训练过程中由泊松分布生成的不同训练场景；在每个控制周期T内选择最优的限速值和合适的限速管控位置，利用基于智能网联车构建的移动瓶颈可变限速MVSL生成移动瓶颈，通过主动构建移动瓶颈从安全性和交通效率两方面优化交通状况。
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公开(公告)号：CN113674525B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110869679.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏数据的信号交叉口车辆排队长度预测方法，该方法首先获取信号交叉口车辆信息，利用建立的车辆跟驰模型补全车辆信息中缺失的普通车辆信息；根据排队条件提取车辆进入排队状态离散点并进行拟合得到车辆排队长度实时数据；利用建立的车辆排队长度预测模型预测不同时间跨度下的车辆排队长度。本发明解决了现有技术中存在的信号交叉口环境下车辆排队长度估算方法预测精度不高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114186370A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111501915.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种考虑车车与车路通讯并存的路侧单元优化布设方法，包括：步骤一：基于图论将路网离散化为节点与路段的路网拓扑结构G＝(N,A)，其中G为路网，N为路网中节点集合，A为路段集合；步骤二：基于路网拓扑结构，令Z为RSU布设中的候选节点集，路侧单元的布设方案z＝[z1,…,zi,…z|Z|]，步骤三：基于交通流‑信息流耦合传播理论，根据信息覆盖带来的正向收益、RSU设备安装成本相关的负向收益及布设方案z，构建RSU优化布设模型；步骤四：求解RSU优化布设模型，得到信息覆盖带来的正向收益和RSU设备安装成本相关的负向收益总和最大时对应的最优路侧单元布设方案和最优线网布设方案。该方法可显著提升信息流覆盖率和布设后的综合收益，降低成本。
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公开(公告)号：CN113674525A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110869679.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏数据的信号交叉口车辆排队长度预测方法，该方法首先获取信号交叉口车辆信息，利用建立的车辆跟驰模型补全车辆信息中缺失的普通车辆信息；根据排队条件提取车辆进入排队状态离散点并进行拟合得到车辆排队长度实时数据；利用建立的车辆排队长度预测模型预测不同时间跨度下的车辆排队长度。本发明解决了现有技术中存在的信号交叉口环境下车辆排队长度估算方法预测精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN111899547B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010652716.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了多线路公交站台泊位分配及车辆速度引导方法及其系统，智能控制中心对当前站点和上一站点间全部公交车辆的排列BusNumber表，对BusNumber表中所有车辆进行车速引导，然后判断引导后的车辆是否能通过信号交叉口，不能通过的车辆采用加速引导方式，加速引导方式也不能通过的，结合信号灯相位状态更新车速，实现多数情况下不停车通过信号交叉口，根据实时车速实现在站台满泊位/非满泊位情况下规划所有车辆进行车速引导方式，并实现对其泊位的分配，既能够科学有效地指导车辆运行，为驾驶员驾驶决策提供有益参考，避免集簇现象的发生；也能对待乘车的乘客进行即将到站车辆的提前预告，规范站台乘客有序乘车，提升公交站台的通行能力和公交服务水平。
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公开(公告)号：CN118247989B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410230885.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/01 , H04W4/44
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于树搜索的高速公路混合交通流合流序列优化方法，包括以下步骤：S1，构建双车道主干道和单车道匝道的交通场景，并记录当前的队列块合流序列；S2，当有新的队列块进入控制区时，利用树搜索获取包含当前队列块的最优合流序列；S3，基于搜索得到的最优合流序列，利用庞特里亚金原理求解队列块内车辆的最优行驶轨迹；S4，队列块中头车按照最优行驶轨迹行驶，其余人驾车按照跟驰模型进行行驶，实现合流。本发明依靠车联网技术实时获取高速公路控制区内主干道和匝道内车辆队列块的状态信息，利用CAV的可控性，通过搜索最优合流序列以及对CAV进行速度控制和换道控制，来完成引导队列块内HDV进行安全高效的合流。
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公开(公告)号：CN114186370B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111501915.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种考虑车车与车路通讯并存的路侧单元优化布设方法，包括：步骤一：基于图论将路网离散化为节点与路段的路网拓扑结构G＝(N,A)，其中G为路网，N为路网中节点集合，A为路段集合；步骤二：基于路网拓扑结构，令Z为RSU布设中的候选节点集，#imgabs0#路侧单元的布设方案z＝[z1,…,zi,…z|Z|]，#imgabs1#步骤三：基于交通流‑信息流耦合传播理论，根据信息覆盖带来的正向收益、RSU设备安装成本相关的负向收益及布设方案z，构建RSU优化布设模型；步骤四：求解RSU优化布设模型，得到信息覆盖带来的正向收益和RSU设备安装成本相关的负向收益总和最大时对应的最优路侧单元布设方案和最优线网布设方案。该方法可显著提升信息流覆盖率和布设后的综合收益，降低成本。
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