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公开(公告)号：CN117008621A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311084199.6
申请日：2023-08-25
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的车辆队列控制方法及系统，根据车辆的动力学模型构建车辆队列运行的运动仿真模型；基于车辆队列运行的运动仿真模型和车辆运行状态，使用恒定时间间距策略，获取车辆队列控制的状态空间和动作空间；基于车辆队列控制的状态空间和动作空间建立DDPG网络，并利用奖励函数机制对DDPG网络进行训练，直至训练过程中每个回合获得的总奖励不再增加时停止训练，得到训练好的控制策略网络，利用训练好的控制策略网络进行队列控制；本发明考虑多种因素实现队列的控制，并且该队列控制方法的控制策略训练完成后，不需要在执行过程中进行复杂计算，控制效率非常高，并且可以当前场景的不同状况下保持控制效果，不需要更换参数。
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公开(公告)号：CN111258300B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202010075003.7
申请日：2020-01-22
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B23/02 , G01M17/007
摘要： 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了现有无人驾驶汽车测试中缺少标准无信号灯环岛无人车通行能力测试的问题，同时解决了城市环境无信号灯环岛场景难以复现，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆上安装的姿态控制器待测无人车辆的倾斜角度，利用360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，从而对无人车无信号灯环岛通行能力进行测试，测试效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN112885117B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202110045039.5
申请日：2021-01-13
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种网联信控交叉口控制系统及方法，利用路侧协同控制子系统的接受其通信范围内的全部车辆行驶信息，根据一个交叉口内所有车辆行驶信息用DBSCAN进行聚类成簇，成簇车辆即形成车辆组队，形成交叉口组队集合，根据交叉口组队集合构建交叉口信号优化模型，以交叉口所有车辆延误作为目标函数，车辆运动学模型和交通模型为约束条件，采用遗传算法对信号灯配时进行求解得到最优配时方案，待本周期结束后，在下一周期根据最优配时方案进行交叉口信号灯控制，本发明以交叉口所有车辆数据集合进行优化处理得到优化交叉口红绿灯配时，提高道路通行能力，降低能源消耗与尾气排放量。
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公开(公告)号：CN112255996B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011133332.9
申请日：2020-10-21
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种基于整车在环的CACC稳定性测试系统及方法，乘用车道路动态模拟试验台架、DSRC设备、虚拟前车控制模块和控制模块作为测试系统的硬件组成，协同工作提供待测车辆进行测试的必要场景；控制模块实现运动参数、车辆位置、车辆状态的信息读取与处理。能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便、简单。本发明一种基于整车在环的CACC稳定性测试方法，能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便，成本低，测试过程简单。
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公开(公告)号：CN110191435B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910447208.0
申请日：2019-05-27
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种基于异构网络控制器的车载异构网络测试系统及方法，采用异构网络控制器，能够实现对不同网络终端设备的即插即用，相较于现有车载异构网络测试系统，有效的降低测试成本，并能够更好的支持不同的无线接入设备，开展各类网络设备应用于车载异构网络的测试工作；采用异构网络控制器对所测试算法进行调试，能够为不同类型、不同流程的车载异构网络切换方法提供切换流程支持，以实现不同算法的快速部署和快速测试，减少了测试开发流程，提高算法测试升级迭代速度，测试同时收集网络性能信息和网络状态数据，用于对车载异构网络切换算法对网络性能的影响、应用效应的影响作出准确评价。
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公开(公告)号：CN113139446A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110391084.6
申请日：2021-04-12
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备，属于自动驾驶领域。通过嵌入注意力机制的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；通过嵌入时间注意力机制的长短期记忆网络编码‑解码结构捕捉场景时间上下文特征，构建时间特征提取网络，理解记忆场景时间序列信息；本发明综合场景空间信息与时间序列信息，同时结合注意力机制为关键视觉区域和运动序列赋予较高权重，使得预测过程更符合人类驾驶员的驾驶习惯，预测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN108877374B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810819983.X
申请日：2018-07-24
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了基于虚拟现实与驾驶模拟器的车辆队列仿真系统和方法，仿真系统包括：驾驶模拟系统、虚拟现实显示系统、仿真系统客户端和仿真系统服务器。其中，驾驶模拟系统实现由人类驾驶人控制虚拟仿真环境中车辆队列中领队车的运行；虚拟现实显示系统实现将可视化的虚拟仿真环境、虚拟仿真环境中运行的车辆队列及车辆队列中单车的运行状态反馈给人类驾驶人和仿真过程的观测人；仿真系统客户端提供仿真服务器的人机交互界面；仿真系统服务器为虚拟仿真环境构建、车辆队列仿真提供软件平台。有效解决了传统仿真系统和方法中，仿真环境保真度低，车辆队列运动状态单一的问题，增加车辆队列仿真的真实性、灵活性和可观察性。
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公开(公告)号：CN107622309B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710712884.7
申请日：2017-08-18
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种基于VANETs和改进的D‑S证据理论的道路拥堵检测方法，包括以下步骤：步骤1，设道路上行驶有n辆车，通过n辆车中每辆车的速度和车流密度，根据拥堵指数集合Θ得到每辆车的拥堵指数集合Ai；步骤2，计算n辆车中的每辆车在其每个拥堵指数下的基本概率分配函数；步骤3，将n辆车中的每辆车在其每个拥堵指数下的基本概率分配函数进行合成，得到道路在每个拥堵指数下的基本概率分配函数m(A)；步骤4，根据道路在每个拥堵指数下的基本概率分配函数m(A)，得到道路的拥堵指数为Aa。本发明既能对分布式的道路拥堵检测结果进行融合，提高道路拥堵信息的可靠性，同时又能减少车辆节点对拥堵信息的转发，有效地抑制广播风暴。
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公开(公告)号：CN107995258B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201711071689.7
申请日：2017-11-03
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供一种连接设备，包括离线下载模块、汽车CAN总线读取模块、可编程逻辑模块和无线网络模块，其中，汽车CAN总线读取模块连接汽车CAN总线和可编程逻辑模块，无线网络模块连接可编程逻辑模块和车联网终端，离线下载模块连接可编程逻辑模块；将车载终端和汽车CAN总线进行物理隔离，克服了现有车联网终端直接读取CAN总线消息带来的信息安全问题，实现车联网终端在读取CAN总线数据的同时，对CAN总线数据进行隔离和保护。
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公开(公告)号：CN111292527A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010075185.8
申请日：2020-01-22
申请人： 长安大学
摘要： 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车特殊车道通行能力测试系统及方法，该测试系统综合考虑天气、路面、及交通等变量对无人车特殊车道通行能力测试的影响，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠，且其测试方法的测试效率高、成本低，测试过程更加安全可靠。
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