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公开(公告)号：CN112591053A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011544054.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本发明的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。
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公开(公告)号：CN111604938A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010515933.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种折叠臂及其3D打印制造方法，其中，折叠臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，两个部件的底边转动连接，两个部件沿开合轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的开合轴线的夹角小于180度；折合模块中的两个部件分别为第一部件和第二部件；任意相邻的两个第一部件转动连接，任意相邻的两个第二部件转动连接；折合模块整体3D打印一体成型；和/或，折叠臂中两个或两个以上第一部件通过3D打印一体成型。本发明技术方案所述的折叠臂具有对目标自适应的功能，同时还具有制造装配效率高的特点。
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公开(公告)号：CN111203527A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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公开(公告)号：CN111982379B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010762681.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种连续型弹性触觉传感器及其检测方法，其中，所述连续型弹性触觉传感器包括从上至下依次层叠设置的第一弹性导电层、弹性绝缘层以及第二弹性导电层，所述第一弹性导电层的中心位置设置有至少一条输入信号线，所述第二弹性导电层的边缘设置有至少两条输出信号线，所述输出信号线上串联有输出电阻。本发明提供的连续型弹性触觉传感器采用弹性材料制作传感器，对柔性和弹性变形物体表面适应性更好，不影响被测表面发生形变；在实现检测较大面积被测表面的接触位置和压力强度的同时，极大的简化了结构，所需的信号引线极少，有利于布置和避免对被测物体形变产生影响。
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公开(公告)号：CN111203527B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849343A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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公开(公告)号：CN111591751A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010514056.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备，所述初始垂线式弯曲缠绕臂包括第一组件、第二组件以及至少两拉紧机构，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二转动副与所述第一转动副转动连接，所述第一元件和所述第二元件相向的两侧边分别设有第一转动部和第二转动部；所述拉紧机构的一端连接所述第一元件，另一端连接所述第二元件；在所述拉紧机构伸展时，所述第一转动部与所述第二转动部之间存在有间隙；在所述拉紧机构拉紧时，所述第一转动部与第二转动部形成可转动连接。本发明技术方案的初始垂线式弯曲缠绕臂能实现较大范围的自适应捕获。
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公开(公告)号：CN111152248A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010146249.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
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公开(公告)号：CN115284278A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210695786.8
申请日：2022-06-20
Abstract: 本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。
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公开(公告)号：CN112849343B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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