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公开(公告)号：CN111203527B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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公开(公告)号：CN111152248A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010146249.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
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公开(公告)号：CN111618893B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010520491.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种变曲率缠绕型仿生臂和捕获设备，其中，变曲率缠绕型仿生臂，包括：两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括两个部件，两个所述部件转动连接，两个所述部件沿开合轴线转动开合；所有所述折合模块依次连接，至少两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角α小于180度；相邻两个所述折合模块其中一者的两个所述部件，分别对应与另一者的两个所述部件转动连接，以使其中一个所述折合模块开合驱动另一所述折合模块开合。本发明变曲率缠绕型仿生臂具有可单驱动，适应性能好，对目标夹持稳定可靠的特点。
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公开(公告)号：CN111203527A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023632.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115284278A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210695786.8
申请日：2022-06-20
Abstract: 本发明提供一种水环境下软体臂在重力和外部载荷下的形态控制方法及装置，针对受重力或其他外力条件下软体臂的形状进行数学建模分析，首先建立基于纤维束缚的软体臂的几何模型，然后通过最大化体积法、虚功原理计算出软体臂在不受力状态下的姿态或者曲率，并将该曲率作为求解欧拉伯努利梁二阶常微分方程的边界条件，进而分析在水环境中特定内腔压强驱动时，重力或外力作用下软体臂自身姿态，进一步通过打靶法计算指定姿态所需的内腔压强，实现在水环境中对纤维编织型软体臂的精准控制。
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公开(公告)号：CN111152248B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010146249.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种软体缠绕机器人，包括：缠绕管，具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面，充气口与缠绕管的内腔连通，抓取面沿缠绕管的轴向延伸；非延展层，沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面；非延展线，沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面，以使缠绕管充气后呈螺旋状变形，且非延展层朝向该螺旋状的中心线；膨胀管，具有与其内腔连通的注气口，膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面，以随缠绕管螺旋变形，并通过充气膨胀至与被抓取物接触。本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积，并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度，提高了软体机器人抓取的可靠性。
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公开(公告)号：CN111267134B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010146460.0
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种多向缠绕软体机器人，包括旋转模块、缠绕模块、充气嘴和第一气管。旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于柔性外筒的外表面，柔性外筒、前端盖和后端盖围成旋转腔室；缠绕模块包括第一缠绕模块，第一缠绕模块安装于前端盖上，第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，第一缠绕主体具有第一腔室；充气嘴和第一气管，旋转腔室通过充气嘴与外部气源连通，第一腔室通过第一气管与外部气源连通。本发明通过旋转模块的转动带动缠绕模块实现周向转动，从而使得软体机器人能够从多个方向对位于不同方位的目标物进行缠绕，不受限于软体机器人的位置，灵活性高，适应性强。
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公开(公告)号：CN111618893A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010520491.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种变曲率缠绕型仿生臂和捕获设备，其中，变曲率缠绕型仿生臂，包括：两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括两个部件，两个所述部件转动连接，两个所述部件沿开合轴线转动开合；所有所述折合模块依次连接，至少两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角α小于180度；相邻两个所述折合模块其中一者的两个所述部件，分别对应与另一者的两个所述部件转动连接，以使其中一个所述折合模块开合驱动另一所述折合模块开合。本发明变曲率缠绕型仿生臂具有可单驱动，适应性能好，对目标夹持稳定可靠的特点。
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公开(公告)号：CN111267134A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010146460.0
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种多向缠绕软体机器人，包括旋转模块、缠绕模块、充气嘴和第一气管。旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于柔性外筒的外表面，柔性外筒、前端盖和后端盖围成旋转腔室；缠绕模块包括第一缠绕模块，第一缠绕模块安装于前端盖上，第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，第一缠绕主体具有第一腔室；充气嘴和第一气管，旋转腔室通过充气嘴与外部气源连通，第一腔室通过第一气管与外部气源连通。本发明通过旋转模块的转动带动缠绕模块实现周向转动，从而使得软体机器人能够从多个方向对位于不同方位的目标物进行缠绕，不受限于软体机器人的位置，灵活性高，适应性强。
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