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公开(公告)号：CN103600347A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310608141.7
申请日：2013-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条支链，定平台和动平台呈等腰三角形，三条支链中的第一和第二支链结构相同，该两条支链中的上连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端的通过转动副与定平台连接；第三支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过球铰与定平台连接。本发明具有两条连续转轴，运动学分析简单，易于标定和控制，且具有关节数目少、结构简单、刚度大。
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公开(公告)号：CN103056706A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210558647.7
申请日：2012-12-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种小高度双钳整体滚动式大型件180度翻转机，其主要包括底座和翻转机体，在滚动轮架周面上设有直齿，在滚动轮架的通孔内设有定位卡钳，卡钳移动油缸一端与定位卡钳相连，另一端与轮架固连，定位卡钳的卡头端为V型结构，定位卡钳上、下均设有一对支耳，活动卡头铰接在支耳上，活动卡头的后部均与翻盖油缸一端连接，其另一端固定定位卡钳上，活动卡头上均设有卡紧油缸，在上述支耳后的定位卡钳上设有垫铁移动油缸，该垫铁移动油缸的两端分别与垫铁连接，上述翻转机体置于中部为上开口凹槽的底座内，底座内设有弧形基础辊道，辊道上的驱动装置的驱动转子上设有与轮架直齿对应的驱动齿轮。本发明结构简单、承载能力强，装卡方便、安全可靠。
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公开(公告)号：CN102840944A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210280131.0
申请日：2012-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种近奇异构型的大量程并联六维力传感器，主要包括测力环、固定环、三个相同的承载分支、和六个贴有应变片的检测分支。其中测力环与固定环采用同轴布置并通过三个承载分支相连，六个检测分支根据测量任务采用特定的近奇异形位布置，其两端通过弹性球铰与测力环和固定环相连，并与上述承载分支间隔均等布置；固定环和测力环与分支连接环面可为由分支轴线垂直面包络而成环形多面体，测力环的内表面设有螺纹，固定环端面上设有通孔，通过螺栓或设在该固定环外表面的螺纹与外界连接。本发明结构简单、测量精度好、刚度大、灵敏度高、尺寸小，能广泛应用于航空航天、军事、机器人、汽车六维轮力测量等多种要求传感器灵敏度高、量程大的应用场合。
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公开(公告)号：CN102809607A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210266512.3
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明涉及一种可伸缩两端内外同步式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括基座支架、左探测小车、右探测小车，其特征是：在基座支架上分布有两条相互平行的托辊导轨、一条夹紧辊导轨和左、右探测小车导轨；在托辊导轨上以移动副连接有从、主动托辊支架，从、主动托辊支架上分别安装有从动托辊和主动托辊，在两个托辊支架外侧的夹紧辊导轨上分别以移动副连接有两个夹紧辊支架，每个夹紧辊支架上设有一夹紧辊，左、右探测小车导轨以中心对称分别分布于两条托辊导轨的外端，左探测小车和右探测小车分别置于左、右探测小车导轨上。其优点：结构简单，成本低，安装、调整方便，探伤内外同步，且两端分段进行，效率高。
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公开(公告)号：CN102785119A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210244046.9
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种双卷扬正反驱动翻转工作台的多功能翻转设备。本发明包括L型旋转工作台、移动工作台、翻转工作台、辊子支撑基座、主链轮传动系统、丝杠传动系统、正向卷扬驱动系统和反向卷扬驱动系统。本发明采用L型旋转工作台实现工件翻转运动，移动工作台的移动与翻转工作台的翻转相配合，可适应不同种类、不同规格的工件并约束工件位置，从而实现多种类、多规格重型工件的90°/180°两工位翻转。本发明选用正、反向卷扬驱动系统有效解决了驱动系统占用空间大，L型工作台体积大，偏载重心远离回转中心、翻转力矩大的缺点，具有较高的操作可靠性及良好的可拓展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102785117A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210243996.X
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种双移动平台重力封闭4/2自由度双臂90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成。其上、下工作台架均为半圆柱体形状，其外圆两端沿圆周方向分别固联有两条半圆弧形支撑轨道和环形滑轨，上、下台架中间各设有一条与半圆弧形支撑轨道平行的半圆弧形齿圈，底座内设有驱动装置，通过驱动装置的齿轮转动齿圈，上、下两工作台架上的两组支撑轨道与中间齿圈沿轴向位置相互错开；上、下工作台架各安装有一个移动平台，在上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明的优点是：承载能力强，能够实现对工件的90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，且翻转机结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN102785115A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210243957.X
申请日：2012-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种翻转移动平台三自由度90/180度翻转机，包括机座、圆柱形翻转车体，其特征是：机座轴向两端有弧形基础辊道，辊道上布置有支撑辊，在机座上设有驱动轴，驱动轴上安装有两个驱动齿轮；翻转车体上设有轴向投影呈L形的工作台，L形工作台的两个工作台面相互垂直，在两个工作台面上设有V型槽；翻转车体的外圆两端设有两条圆弧形支撑轨道，支撑轨道间设有弧形齿圈，翻转车体的工作台的一个台面上安装有移动平台，移动平台上铰接有翻转平台，翻转平台连接有翻转运动驱动装置。其优点是：承载能力强，不用添加附件即能够实现多种形状和尺寸变化的工件进行90度和180度翻转，且结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN101791674B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010133714.1
申请日：2010-03-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的锻造操作机提升机构，其特征是，两个前悬挂杆(12)上端分别用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在两个前连接件(9)的下端，下端分别用球铰连接在钳杆(14)前部的左右两端，后悬挂杆(16)上端用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在后连接件(17)的下端，前连接件(9)和后连接件(17)上端分别用轴线左右水平方向布置的转动铰链连接在前滑杆(7)和后滑杆(2)上；两个俯仰直线驱动器(4)前后水平置于提升臂顶部，前端分别用转动铰链连接在前提升臂(6)两侧，后端分别用转动铰链连接在后提升臂(1)两侧。本发明具有安装方便，结构简单，易于保证锻件的锻造质量等特点。
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公开(公告)号：CN101329208A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810055346.6
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各均布四个球窝座(4)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面均布四个球窝座(4)；底座(6)上表面也均布四个球窝座(4)；检测构件(3)与球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上下侧，所有检测构件(3)通过预紧螺栓(5)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、易于形成精密化和系列化，可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN119796457A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510056972.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种形态可变的水下移动与吞噬捕获机器人，包括底盘变形机构和设置于所述底盘变形机构上的若干分支结构，所述分支结构包括上轮组机构、钢板蹼带主体机构和下轮组机构，所述钢板蹼带主体机构包括蹼带和设置于蹼带上的若干弹性夹持片，所述上轮组机构设置有上轮支架和上蹼带轮，所述下轮组驱动机构包括下轮支架和下蹼带轮，所述蹼带能够绕着上蹼带轮和下蹼带轮运动，所述底盘变形机构与下轮支架相连，所述底盘变形机构包括分支底座、变形驱动电机和变形连杆，所述变形驱动电机的输出端与变形连杆相连，所述变形连杆与分支底座相连，基于变形驱动电机带动变形连杆动作，将分支底座调整为不同的姿态。
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