公开(公告)号：CN203919084U

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201420351012.4

申请日：2014-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  刘琦

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型提供的是一种具有弯曲和伸缩功能的脊柱关节，包含前脊柱、后脊柱、扭簧和驱动组件，前脊柱和后脊柱之间用扭簧和驱动组件连接，前脊柱包括卡座、光轴、滑块、弹簧和直线轴承，两个卡座对称固定安装在前脊柱上，两根光轴分别通过卡座上设置的光轴安装孔安装在两个卡座之间，所述滑块上有滑块安装孔，滑块安装孔中装配直线轴承，滑块通过直线轴承套在两根光轴上，每根光轴的滑块两侧各套有一根弹簧，后脊柱和前脊柱结构相同。本实用新型将现有机器人脊柱的弯曲和伸缩运动结合在一起，能够更好的模拟哺乳动物的脊柱的弹性运动，能够使机器人的运动更加稳定、更加协调。

公开(公告)号：CN203780644U

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201420176304.9

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  刘琦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供的是一种带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后驱干、脊柱关节和弹性腿，前驱干和后躯干通过脊柱关节连接，在躯干下方的两端分别安装一条弹性腿，脊柱关节由端盖、万向节、波纹管、液压油管、齿轮泵和电磁阀组成，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、齿轮泵和电磁阀连接在一起；在躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与第二舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上、另一端固定在踝关节上。本实用新型的运动更协调、稳定，能够更好地模拟猫科动物的运动特征，同时也能减小落地时地面对机器人的冲击力。

公开(公告)号：CN203344063U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320314536.1

申请日：2013-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  董立涛 ,  陈东华 ,  刘琦 ,  国云飞 ,  孟祥禹 ,  刘祥 ,  王成华 ,  李辉

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本实用新型通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。