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公开(公告)号：CN113771086A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111142854.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本发明公开一种关节模组及其控制方法和同轴度调整方法及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧，电机转子设置为空心轴；减速器，安装于电机组件的一端，减速器具有输入轴，输入轴与电机转子固定配合，输入轴的外周壁与电机转子的内周壁之间形成有安装槽；胀紧组件，包括内胀紧套和套设于内胀紧套的外胀紧套，胀紧组件安装于安装槽，其中，内胀紧套的内周壁抵接于输入轴，外胀紧套的外周壁抵接于电机转子。本发明关节模组可有效提高电机转子与输入轴的同轴度，以提高关节模组的工作稳定性。
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公开(公告)号：CN222405780U
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202420288452.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本实用新型公开一种关节模组及关节机器人，将用于测量减速器的输出端盖的转角的第一码盘，和用于测量电机转子的转角的第二码盘在同一平面嵌套设置，可减少编码器的占用空间,嵌套设置还可让第一读数头和第二读数头布置在同一个电路板上，以使关节模组的内部结构更加简单紧凑，从而可减少关节模组的体积和重量,提高扭矩密度。此外，将第一读数头与第一码盘之间形成的第一间距设置为大于或小于第二读数头与第二码盘之间形成的第二间距，可使第一读数头和第二读数头能适应第一码盘和第二码盘之间的尺寸差异，从而更准确地读取第一码盘和第二码盘的转角信息，以使对电机转子和输出轴的测量结果更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN215942976U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122361477.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本实用新型公开一种关节模组和关节机器人，关节模组包括：外壳；电机组件，安装于所述外壳内，所述电机组件具有电机转子；制动组件，安装于所述外壳内，所述制动组件包括固定座、电磁线圈、永磁体和制动片，所述制动片与所述电机转子配合，以随所述电机转子转动；所述固定座位于所述制动片轴向上的一侧，所述电磁线圈和永磁体安装于所述固定座，所述永磁体用以对所述制动片产生磁吸力，所述电磁线圈用以在通电时产生与所述永磁体极性相反的磁场，所述固定座具有与所述制动片相对的摩擦面。本实用新型关节模组可提高制动过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN212871251U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021727444.2
申请日：2020-08-18
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本实用新型提供一种码盘，其包括支撑板和用于固定在支撑板上的磁盘，支撑板设置有用于固定在产品上的定位孔和多个固定通孔。本实用新型的码盘，其通过将码盘固定在座子上，通过将定位销定位码盘和产品，再通过螺丝进一步对码盘和产品固定，一方面，定位销用于定位码盘和产品，另一方面，定位销用于进一步稳定码盘和产品的连接。
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公开(公告)号：CN211930314U
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202020617504.9
申请日：2020-04-22
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: H02J7/34
Abstract: 本实用新型公开了一种带储能装置的机器人电源，包括：一直流开关电源，用于为整个装置和负载持续提供电能；一电源储能装置，所述电源储能装置由超级电容C1及二极管D构成；一电源开关K1，其第一端与所述直流开关电源的正极连接，第二端与二极管D的正极连接；所述二极管D的负极与所述超级电容C1正极连接；所述超级电容C1负极与所述直流开关电源的负极连接；一负载机器人M，所述负载机器人M并联在所述超级电容C1的正负极两端。本实用新型能够在为机器人稳定供电的同时还能够吸收存储机器人制动回馈的电能，并将其释放用于辅助机器人加速或给机器人提供瞬间大功率，从而大大提高了电能利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN221232591U
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202322883869.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开一种关节模组及关节机器人，将引导段的外径尺寸自远离关节安装部的一侧朝靠近关节安装部的一侧渐缩，并且将紧固垫片的厚度自远离所关节安装部的一侧朝靠近关节安装部的一侧渐增；有利于提高外部动力输入机构与输入套筒之间的连接紧凑性，从而提高外部动力输入输出机构与输入套筒的配合精度，有利于提高关节模组的传递精度。此外，在引导段上开设避空槽，可使紧固垫片对应避空槽的部分能朝向避空槽内侧变形，以使紧固垫片能抵紧引导段，从而提高引导段对紧固垫片和第一紧固件的导向效果。
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公开(公告)号：CN217097844U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202220566714.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本实用新型公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳、电机定子和电机转子，外壳设有一端开口的安装腔，电机定子和电机转子安装于安装腔；减速器，安装于电机组件的开口端，减速器具有输入轴和输出轮，输入轴伸入安装腔并与电机转子连接，输出轮与输入轴差速配合并外露于安装腔；支撑轴承，包括转动配合的内圈和外圈，内圈与输出轮固定连接，外圈的外周壁设有外螺纹，外壳开口端的内周壁设有内螺纹，外圈与外壳的开口端通过螺纹固定配合。本实用新型关节模组可提高关节模组的结构稳定性。
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公开(公告)号：CN215942974U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122359743.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Inventor： 贾玺庆
Abstract: 本实用新型公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧，电机转子设置为空心轴；减速器，安装于电机组件的一端，减速器具有输入轴，输入轴与电机转子固定配合，输入轴的外周壁与电机转子的内周壁之间形成有安装槽；胀紧组件，包括内胀紧套和套设于内胀紧套的外胀紧套，胀紧组件安装于安装槽，其中，内胀紧套的内周壁抵接于输入轴，外胀紧套的外周壁抵接于电机转子。本实用新型关节模组使内胀紧套与外胀紧套通过调整配合紧密度来适应电机转子与输入轴的配合误差，从而可有效提高电机转子与输入轴的同轴度，以提高关节模组的工作稳定性。
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公开(公告)号：CN212871250U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021725974.3
申请日：2020-08-18
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本实用新型提供一种码盘，其包括固定轴和磁盘，磁盘位于固定轴的一侧，磁盘设置有第一通孔，固定轴设置有第二通孔，第一通孔和第二通孔位置相对，第二通孔的周侧设置有多个固定凹槽。本实用新型的码盘，其通过将卡扣工具伸入固定凹槽内，卡扣工具卡扣在固定凹槽内，固定凹槽用于限位卡扣工具，防止卡扣工具滑动，通过转动卡扣工具，卡扣工具带动码盘转动，从而将码盘固定在固定物上或用于测试码盘的旋转轴上，在安装码盘的过程中方便对码盘安装，省时省力，提高安装的效率。
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公开(公告)号：CN212385505U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202020653236.6
申请日：2020-04-26
Applicant: 深圳市零差云控科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种使用电子解锁的机器人关节，包括：圆柱形外壳和内置于其中的机器人关节，所述圆柱形外壳包括底壳和圆柱形侧盖，所述底壳上设置有电子解锁开关，所述电子解锁开关和所述机器人关节电连接。本实用新型通过在机器人关节中加入电子解锁开关，使得当机器人关节因停电或者其他原因处于锁紧状态而无法解锁时，按下电子解锁开关，则可以方便的解锁机器人关节，使得机器人关节处于可以活动状态。
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