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公开(公告)号:CN116594417A
公开(公告)日:2023-08-15
申请号:CN202310533173.9
申请日:2023-05-12
申请人: 上海理工大学
IPC分类号: G05D1/08
摘要: 本发明公开了一种欺骗攻击下航天器姿态控制系统的高效模糊预测控制器的设计方法,采用区间二型T‑S模糊模型来建立系统模型很好地刻画航天器姿态控制系统的非线性和参数不确定性;充分考虑区间二型T‑S模糊系统的非线性和不确定性以及由于欺骗攻击而导致的传感器状态不可测,结合在高效模型预测控制框架,设计基于状态观测器的输出反馈控制器,构建一个无穷时域“极小‑极大”优化问题,得到终端约束集内的固定反馈控制律,利用摄动量扩大初始可行域。在终端约束集外采用固定反馈控制律附加在线优化问题求解摄动量的方法实施控制。借助于类李雅普诺夫函数方法,推导出能保证系统渐近稳定的充分条件并且提出完整的带有欺骗攻击的高效模糊预测控制算法。
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公开(公告)号:CN108762270B
公开(公告)日:2021-04-27
申请号:CN201810561112.2
申请日:2018-06-01
申请人: 上海理工大学
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本发明涉及一种变概率双向快速搜索随机树改进路径规划算法,首先,在导入状态空间图时,需要根据车辆体积的设定进行状态空间预处理,将状态空间边缘进行扩展保护,防止节点过于接近状态空间边缘,导致碰撞。其次,采用了一种基于节点环境的变概率目标选取策略加快收敛速度,最后,对生成后的路径进行去弯取直,即以第一个节点为起点与后续节点的连线之间是否有障碍物判断,删除多余节点,进行优化路径,减少小车行驶过程中的拐弯次数和总路径长度。在原始双向RRT算法上实现变概率优化算法,利用目标指向的方式提高搜索速度,降低计算量;同时降低路径长度和节点个数,并确保了可通行性。
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公开(公告)号:CN111105453A
公开(公告)日:2020-05-05
申请号:CN201811251929.6
申请日:2018-10-25
申请人: 上海理工大学
摘要: 本申请提供了一种获取视差图的方法,能够将左、右视点图像中像素点的支持窗口内像素加权平均灰度值作为支持窗口的Census变换参考值,其中的权重根据支持窗口内的空间差异信息和像素差异信息确定,并根据支持窗口的Census变换参考值获取相应的变换比特串,再根据获取的左、右视点图像的变换比特串之间的汉明距离,获取初始图像匹配代价,再进一步获取视差图,从而使得获取的比特串包含了更多的状态信息,改善了Census变换的匹配精度,算法的计算效率更高,更适合用于移动平台或实时性要求较高的应用领域。
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