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公开(公告)号：CN113156811B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011586636.0
申请日：2020-12-29
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种航天器姿态控制系统的自触发模糊模型预测控制器的设计方法。首先，为了很好地刻画航天器姿态控制系统的非线性和参数不确定性，采用区间二型T‑S模糊模型来建立系统模型。其次，为了降低无线网络的传输负担和节约传输及计算资源，将一个自触发机制与模糊模型预测控制方法相结合，继而提出自触发模糊模型预测控制器数学模型。然后，充分考虑区间二型T‑S模糊系统的非线性和不确定性，在自触发模型预测控制框架下，构建一个无穷时域“极小‑极大”在线优化问题。借助于类李雅普诺夫函数方法，推导出能保证系统渐近稳定的充分条件并且提出完整的自触发模型预测控制算法。
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公开(公告)号：CN109754008B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201811620484.4
申请日：2018-12-28
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于矩阵分解的高维对称稀疏网络缺失信息的估计方法，本方法首先初始化低维潜在特征矩阵，确定其个数和矩阵内部元素的初始化数值；基于高维对称稀疏网络中的已知元素设计目标函数；利用梯度学习方法，设计目标函数的求解算法；通过求解算法，最小化目标函数，得到潜在特征矩阵；将潜在特征矩阵相乘，得到高维对称稀疏网络的估计矩阵，由估计矩阵得到高维对称稀疏网络中的缺失信息。本方法克服现有从高维稀疏矩阵中提取有用信息的缺陷，提高缺失信息估计准确度和计算效率，并保证满足预测对称性和非负性。
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公开(公告)号：CN108230382B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810092426.2
申请日：2018-01-30
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06T7/55
摘要： 本发明涉及一种基于Spearman相关性系数和动态规划融合的立体匹配算法，利用Spearman相关性系数来计算匹配代价，引入Spearman相关系数来求匹配代价更适用于有光照辐射等特殊的图像区域。然后为每个像素点建立能量模型，即融合多种匹配代价建立能量模型，通过动态规划对能量模型进行优化得到候选视差值。此种模型融合了多种匹配代价，可以提高单一匹配代价的匹配精度，如通过融合像素差和梯度信息可以更好的保留边缘信息。解决光照辐射等特殊图像区域难以精确匹配问题；解决单一匹配代价在某些特殊区域匹配精度不足问题；对候选视差值做平均，即可得到最终的视差值，从而使得求得的视差值精度精确到小数。
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公开(公告)号：CN106182177A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610559886.2
申请日：2016-07-15
申请人： 上海理工大学 , 上海义嘉工业技术有限公司
CPC分类号： B26F1/40 , B26D5/005 , B26D7/0625 , B26D7/18
摘要： 本发明涉及一种珍珠棉深加工机，裁料系统前端设有送料系统，后端连接卸废料系统，所述控制柜安装于送料系统的机身上，控制柜连接送料系统、裁料系统、卸废料系统，用于控制送料系统、裁料系统、卸废料系统依次完成对珍珠棉材料的全自动输送、裁切、卸废料过程。送料系统由安装于机架上的步进电机提供动力，带动滚筒同轴转动，使得传送带做水平移动；裁料系统由液压缸提供动力，带动活动横梁沿导柱上下移动；卸废料系统由卸废料系统气缸提供动力，带动卸废料上模具、卸废料冲头竖直方向上下移动。本发明可替代人工作业的方式，解决珍珠棉材料深加工领域中送料、裁料、卸废料的自动化问题，实现对珍珠棉材料送料、裁料、卸废料的一体化、全自动化。
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公开(公告)号：CN110147598B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910390766.8
申请日：2019-05-10
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于图像处理的超高速撞击碎片云建模及损伤评估方法，首先对碎片云图片进行降噪处理和碎片分割；之后将分割后的碎片云图片进行特征点提取和特征点匹配，以完成连续的两帧碎片云图片的碎片匹配；最后对匹配好的碎片进行运动轨迹建模，同时对比两组碎片云图像中碎片的特性，根据碎片特性评估后板的损伤情况。本发明可以充分利用图像处理技术获得的碎片信息，从而有效地评估碎片对后板的损伤情况，为超高速撞击航天器防护结构的改进提供更多的有效信息。
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公开(公告)号：CN113051258A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110319549.7
申请日：2021-03-25
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06F16/215 , G06F17/15 , G06F17/18
摘要： 本发明公开了一种解决具有缺失且不平衡数据的模糊信息分解方法，包括以下步骤：S1、假设列向量x有m个元素，并且该列向量有t个缺失的元素；S2、设置一集合表示所述步骤S1中所有的观测值，根据集合中的最大值与最小值来定义一个区间；S3、通过S2中的区间与缺失值t的数量来定义一个衡量观测值权重的步长；S4、根据缺失值t的个数将步骤S2划分为t个小区间；S5、利用剩余的(m‑t)个观测值对缺失值的贡献程度来恢复t个缺失数据；S6、利用上述步骤求得的每个观测值隶属度对缺失值的贡献进行估计，并利用信息分解技术对第s个缺失值进行估计恢复。根据本发明，基于模糊信息分解方法来同时解决数据缺失与不平衡这两个问题。
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公开(公告)号：CN107516143A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710608792.4
申请日：2017-07-24
申请人： 上海理工大学
摘要： 一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于：车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成。实现了色带寻迹方式、RFID标签的定位方式，并且触摸屏2的使用也极大的方便现场人员调试。在多AGV搬运系统中同样适用，能够很好的避免AGV相互碰撞以及相向冲突问题，并且按照最优路线运行，在实际使用时，只需少量人员便可完成货物的运输，降低成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113298111A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110319562.2
申请日：2021-03-25
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种处理高维数据的特征选择方法，包括以下步骤：S1、从包含多个类别的数据集中随机选择一个样本；S2、选择与步骤S1中所选样本距离最近的k个同类样本；S3、分别从不同类别中选择k个与S1中样本距离最近的样本；S4、计算步骤S1中的样本到步骤S2中同类样本之间的欧式距离以及步骤S1中的样本到步骤S3中同类样本之间的欧式距离；S5、计算每个类别的聚类中心的值；S6、计算将步骤S1中的所有样本与其他类别的聚类中心的欧式距离之和；S7、通过迭代m个样本，重复上述步骤。根据本发明，解决高维数据特征选择的问题，增强了每个样本与不同类别之间的关系，使得每个特征的权重计算变得更加合理。
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公开(公告)号：CN109548141B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811296954.6
申请日：2018-11-01
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： H04W64/00
摘要： 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的室内环境基站坐标位置标定方法，本方法由无线传感器构建室内定位系统，采用几何关系求解标签与基站之间的水平距离；所有基站与标签设置同步时钟，基站向四周发送包含发送时刻时间戳的无线信号，标签接收该无线信号，通过时间差计算标签与基站之间的距离；设定在空间中布置基站个数及坐标，并在空间内标定四个连成矩形的坐标点，移动目标沿坐标点运动，并在每个采样周期获取移动目标与所有基站之间的测量距离信息；使用移动目标在初始点测量与每一个基站的距离，初步估计每个基站的位置；经二步扩展卡尔曼滤波算法得到优化后基站的坐标位置信息。本方法可准确完成室内复杂环境下基站位置标定，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN110147598A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910390766.8
申请日：2019-05-10
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供了一种基于图像处理的超高速撞击碎片云建模及损伤评估方法，首先对碎片云图片进行降噪处理和碎片分割；之后将分割后的碎片云图片进行特征点提取和特征点匹配，以完成连续的两帧碎片云图片的碎片匹配；最后对匹配好的碎片进行运动轨迹建模，同时对比两组碎片云图像中碎片的特性，根据碎片特性评估后板的损伤情况。本发明可以充分利用图像处理技术获得的碎片信息，从而有效地评估碎片对后板的损伤情况，为超高速撞击航天器防护结构的改进提供更多的有效信息。
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