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公开(公告)号：CN102774661B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210238449.2
申请日：2012-07-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明公开一种用于搬运机器人的垛型生成方法，用于所有等高箱型或者袋型货物的码垛；其输入接口采用XML语法自定义的一种文件格式，包括垛型中托盘信息，产品信息，以及每层产品摆放信息，用户需要将其自定义垛型描绘成相应xml文档或文本文档，提交给上位机，上位机便能解析该格式的文档，并判断其数据的合理性，并生成工作文件。本发明的优点在于：判断过程简单。能快速判断任意两个箱型货物间的关系；且能提取矩形之间的相邻关系，进而减少判断的次数。在一个矩形集合中，为了保证所有的箱型货物矩形底面都不存在干涉情况，需要对集合中任意两个箱型货物进行判断。该算法在进行判断的同时，记住矩形间的相邻关系，从而减少判断的次数，提高效率。
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公开(公告)号：CN103495977A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310456167.4
申请日：2013-09-29
申请人： 北京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： 本发明公开了一种6R型工业机器人负载识别方法，首先锁定所有的关节以使6R型工业机器人的结构固定，然后对这种结构中的连杆进行分析，找出力和力矩对于各个连杆坐标系的平衡关系，最后为了保持机器人连杆系统的静态平衡，计算出需要对各关节依次施加多大的力矩，通过这种方法求出为了使末端执行器支承住某个负载所需的一组关节驱动力矩。识别未知负载时，分别在6R型工业机器人空载和附加有未知负载时，利用6R型工业机器人各个关节的伺服电机控制器得到6R型工业机器人的各个关节驱动力矩，进而计算出负载。本发明的优点为：不需要额外附加力和力矩传感器来测量机器人的关节力和关节驱动力矩，并无需预先知道机器人各个连杆的质量和质心等惯性参数。
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公开(公告)号：CN102799725A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210240090.2
申请日：2012-07-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提出一种搬运机器人进行离线码垛时有效码垛区域的确定方法，应用在用户需要自定义垛型数据文件的场景。该方法将货物有效区域的确定问题转换为多边形和矩形的合并问题，首先获取货物的顶点和相邻关系，然后根据相邻关系逐次合并与多边形具有相邻关系的矩形，最后遍历了所有的货物，得到有效玛多区域。在进行合并时，根据相邻的具体情况，设置了出去点和进入点，并通过逆时针矢量游走进行合并，本发明还给出了上面货物码放是否有效的判断方法。本发明方法能够获取自定义码垛时的当前层的有效码垛区域，方法简单快捷，适用于用户自定义垛型数据文件的应用场景中。
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公开(公告)号：CN102436261A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110399896.1
申请日：2011-12-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目摄像头和LED的机器人对接定位和导航策略，主要通过设置在机器人上的CMOS单目摄像头和3个为1组的RGB三色一体的LED实现。摄像头固定安装在机器人的主动对接面上，用以观察目标机器人LED成像的位置和颜色关系，LED在机器人的所有主动对接面和被动对接面上都布置1组。通过LED在摄像头中成像的尺寸关系计算出摄像头所在的主动对接面和LED所在的对接面之间的相对位姿关系进行相对定位，通过摄像头辨别当前面上的LED不同的颜色组合来识别当前面的状态进行导航。本发明的策略通过LED的成像状态能够提供丰富的参考信息，实现机器人对接过程中的相对定位、目标寻找和快速导航，有效提高了群体机器人对接的效率。
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公开(公告)号：CN113589790B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110870191.7
申请日：2021-07-30
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于伺服驱动器指纹的伺服驱动器和控制器安全接入方法，其在控制器和伺服驱动器之间建立一种基于伺服驱动器指纹的安全授权机制，具体实施如下：1)注册，步骤包括指纹采集、指纹录入两个阶段；该过程将伺服驱动器指纹录入控制器的指纹库模块中；第一次成功之后的启动可以跳过该过程；2)接入认证，步骤包括指纹采集、指纹匹配、赋权三个阶段,该过程指控制器指纹库模块中存储的伺服驱动器指纹与新采集的伺服驱动器指纹比对匹配过程；3)运行：接入认证成功后，伺服驱动器即可接入控制器，并正常工作；本发明实现了控制器与伺服驱动器之间的安全认证，提高了通信和工业系统的安全与稳定性，保证了工业系统的开放性。
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公开(公告)号：CN116700154A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310679750.5
申请日：2023-06-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明公开了一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，包括以下步骤：路径分类：对即将进行规划的路径进行分类，从而生成不同的S型加减速曲线轨迹；参数计算：以路径分类的结果为依据，将加速时间、加加速度重新计算，获得构成速度离散的关键参数，从而构建路径规划曲线；速度离散：利用获得的参数对速度重新离散，得到离散序列，而后输入控制系统。本发明采用上述初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，实现了机器人、数控系统、运动控制的速度规划，使得机器人、机床等系统更加灵活高效。
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公开(公告)号：CN113518071A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110394489.5
申请日：2021-04-13
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种机器人传感器信息安全增强装置与方法，通过在机器人传感器和控制器之间增加防护终端的方式，实现传感器与机器人控制器可信连接，将数字量、模拟量进行唯一性密钥加密进而保证传输过程的机密性，采用机器人建模审计从运动控制层面校验传感器数据，保障传感器数据与控制器的一致性，为机器人提供安全可靠的通信。本发明的技术方案可适应不同类型的机器人与传感器，能够较为便利地部署，较好地适应工业现场生产环境，能够保障传感器信息传输及控制器的安全性。
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公开(公告)号：CN107544247B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710812925.X
申请日：2017-09-11
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 公开了一种抑制机械运动结构振动的方法及系统。该方法包括：1)计算机械运动结构S型控制曲线的最优加加速度时间；2)基于控制系统的固有频率及阻尼比设置连续输入整形器，并按照伺服周期将其离散化；3)考虑所述连续输入整形器的时滞来计算S型控制曲线的实际加加速度时间；4)基于伺服周期对所述S型控制曲线进行离散并生成当前周期控制指令；5)应用步骤2)中离散化的连续输入整形器对所述当前周期控制指令进行离散卷积，将结果作为伺服电机的控制指令。本发明避免了一般输入整形产生的高速运行振动加剧现象，并且在原有控制基础上，无需增加硬件设备，节省成本。
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公开(公告)号：CN106785760B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710113713.2
申请日：2017-02-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板设计，包括连接通讯板的欧式插座J1、J2，连接伺服电机DB15接口J7至J14，连接外部模拟电路的DB15接口J15以实现模拟转数字的功能，连接外部数字电路的DB15接口J21以实现数字转模拟的功能，连接外部RS485总线的DB9接口J19，连接外部RS232通讯协议设备的DB9接口J18、J20，连接外部CAN通讯协议设备的DB9接口J16、J17，还包括各个接口的保护电容以及固定孔。本发明可以实现工业机器人控制器通讯板从复杂的分布到合理的简单的分布的作用，能实现各个接口的简单连接，又能保证通讯板的紧凑结构，以达到减小控制器体积的作用。
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公开(公告)号：CN109344112A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810955412.9
申请日：2014-07-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F15/173 , G06F13/38
摘要： 本发明描述了一种基于多核处理器架构的机器人混合系统应用框架。在采用ARM/X86多核处理器作为控制器的机器人系统中，利用ARM/X86多核处理器的多核并行处理结构，在整个机器人控制器同时运行由实时操作系统、非实时操作系统、系统支撑框架组成的机器人混合系统应用框架，来提供改进的操作系统服务。在该应用框架中，一个实时操作系统单独运行在其中一个ARM/X86核中，同时若干个非实时操作系统运行在其它ARM/X86核中，操作系统间彼此单独占用处理器资源与外设，分别运行不同实时性要求的机器人应用程序，应用程序可以以统一的机器人操作系统(ROS)应用节点形式使用。
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