公开(公告)号：CN102774661B

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201210238449.2

申请日：2012-07-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  邹玉静 ,  魏洪兴 ,  王晟 ,  闵华松

IPC分类号： B65G61/00

摘要： 本发明公开一种用于搬运机器人的垛型生成方法，用于所有等高箱型或者袋型货物的码垛；其输入接口采用XML语法自定义的一种文件格式，包括垛型中托盘信息，产品信息，以及每层产品摆放信息，用户需要将其自定义垛型描绘成相应xml文档或文本文档，提交给上位机，上位机便能解析该格式的文档，并判断其数据的合理性，并生成工作文件。本发明的优点在于：判断过程简单。能快速判断任意两个箱型货物间的关系；且能提取矩形之间的相邻关系，进而减少判断的次数。在一个矩形集合中，为了保证所有的箱型货物矩形底面都不存在干涉情况，需要对集合中任意两个箱型货物进行判断。该算法在进行判断的同时，记住矩形间的相邻关系，从而减少判断的次数，提高效率。

公开(公告)号：CN102799725A

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201210240090.2

申请日：2012-07-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  邹玉静 ,  魏洪兴 ,  刘鑫 ,  闵华松

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明提出一种搬运机器人进行离线码垛时有效码垛区域的确定方法，应用在用户需要自定义垛型数据文件的场景。该方法将货物有效区域的确定问题转换为多边形和矩形的合并问题，首先获取货物的顶点和相邻关系，然后根据相邻关系逐次合并与多边形具有相邻关系的矩形，最后遍历了所有的货物，得到有效玛多区域。在进行合并时，根据相邻的具体情况，设置了出去点和进入点，并通过逆时针矢量游走进行合并，本发明还给出了上面货物码放是否有效的判断方法。本发明方法能够获取自定义码垛时的当前层的有效码垛区域，方法简单快捷，适用于用户自定义垛型数据文件的应用场景中。

公开(公告)号：CN102799725B

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201210240090.2

申请日：2012-07-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  邹玉静 ,  魏洪兴 ,  刘鑫 ,  闵华松

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明提出一种搬运机器人进行离线码垛时有效码垛区域的确定方法，应用在用户需要自定义垛型数据文件的场景。该方法将货物有效区域的确定问题转换为多边形和矩形的合并问题，首先获取货物的顶点和相邻关系，然后根据相邻关系逐次合并与多边形具有相邻关系的矩形，最后遍历了所有的货物，得到有效玛多区域。在进行合并时，根据相邻的具体情况，设置了出去点和进入点，并通过逆时针矢量游走进行合并，本发明还给出了上面货物码放是否有效的判断方法。本发明方法能够获取自定义码垛时的当前层的有效码垛区域，方法简单快捷，适用于用户自定义垛型数据文件的应用场景中。

公开(公告)号：CN102774661A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210238449.2

申请日：2012-07-10

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  邹玉静 ,  魏洪兴 ,  王晟 ,  闵华松

IPC分类号： B65G61/00

摘要： 本发明公开一种用于搬运机器人的垛型生成方法，用于所有等高箱型或者袋型货物的码垛；其输入接口采用XML语法自定义的一种文件格式，包括垛型中托盘信息，产品信息，以及每层产品摆放信息，用户需要将其自定义垛型描绘成相应xml文档或文本文档，提交给上位机，上位机便能解析该格式的文档，并判断其数据的合理性，并生成工作文件。本发明的优点在于：判断过程简单。能快速判断任意两个箱型货物间的关系；且能提取矩形之间的相邻关系，进而减少判断的次数。在一个矩形集合中，为了保证所有的箱型货物矩形底面都不存在干涉情况，需要对集合中任意两个箱型货物进行判断。该算法在进行判断的同时，记住矩形间的相邻关系，从而减少判断的次数，提高效率。