一种变压器油样采集机器人

    公开(公告)号:CN112229683B

    公开(公告)日:2021-03-16

    申请号:CN202011462371.3

    申请日:2020-12-14

    IPC分类号: G01N1/14 G01N35/00

    摘要: 本发明提供了一种变压器油样采集机器人,包括:行走机构、取油装置、导航装置、导向机构、通信装置和控制装置;其中,控制装置与导航装置电连接,用以控制所述导航装置指引所述行走机构沿预设路径行进至变压器的取油位置处,实现所述行走机构与所述取油位置之间的粗定位;导向机构与所述控制装置电连接,用以使所述取油装置对准所述变压器的取油位置,实现取油装置精准取油。本发明通过导航装置,指引行走机构以预设路径行走至变压器的取油位置处,实现对行走机构与所述取油位置的粗定位,进一步通过导向机构,使取油装置精细对准变压器的取油位置,通过取油装置的精准取油,代替人工取油,降低了取油样的安全风险,提高了运维人员的作业安全性。

    一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统

    公开(公告)号:CN111158358A

    公开(公告)日:2020-05-15

    申请号:CN201911200589.9

    申请日:2019-11-29

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 一种基于三维模型对变电/换流站自优巡检的方法及系统。本发明公开了一种基于多光谱机器人对变电/换流站巡检的方法及系统,属于电力巡检技术领域。本发明方法,包括:确定变电/换流站三维模型的设备类型、非设备类型和巡检的可移动路径;设置多光谱机器人的参数;映射变电/换流站的设备、设备预设周围内的可移动路径和设备与可移动路径间的视线障碍物;确定变电/换流站的待巡检设备的最优预置点位和最优预置点位的预置角度;将巡检设备的最优预置点位和最优预置点位的预置角度生成二维节点无向地图;遍历二维节点无向地图确定最短巡检路径,根据最短巡检路径控制多光谱机器人对变电/换流站进行巡检。本发明避免了巡检机器人端进行边缘计算、减小巡检机器人功耗、减少充电次数和巡检总时间。